无人驾驶车辆模型预测控制_【无人驾驶】车辆动力学模型及其验证、线性化、离散化...

一、动力学模型推导

车 辆动力学模型在运动学模型的基础上进行外延，将车速进行提高，结合轮胎纯侧偏特性，忽略横纵向力的耦合关系，由此得到的车辆的动力学模型。

在车辆坐标系下，质心速度v在x轴和y轴上的分量为 和 ，由于车辆行驶时，不仅在做 平动，还在绕某一瞬轴做转动，在 时刻，车辆坐标系中质心速度v的大小和方向相对于t时刻均发生变化，此时车辆坐标系相对于大地坐标系的位置和方向也都发生了变化。在 时刻相对于t时刻的车辆坐标系下， 时间内 和 的变化量分别为：

考虑 很小，做出如下假设(15°以内，根据实际计算可以放大)：

同时忽略二阶微量，时间内和的变化量分别为：