pclpy 库：对点云数据进行处理

使用 Python 的 PCL 库，对点云数据进行处理有很多种方式，其中一种方法是用 pclpy 库中的法线空间采样（normal space sampling）模块，这个模块可以从给定的点云数据生成一个法线向量的样本集合，并且提供了使用这个样本集合从原始点云数据中抽取特征点的方法。

需要安装 pclpy 库，可以使用下面的命令：

$ pip install pclpy

可以使用下面的代码来读入点云数据并使用法线空间采样模块来抽取特征点：

import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np

# 读入点云数据
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
cloud_path = "path/to/your/pointcloud.pcd"
reader = pcl.io.PCDReader()
reader.read(cloud_path, cloud)

# 计