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RSS订阅原创 禾赛、速腾三维雷达适配lio-sam、fast-lio2建图算法
lio-sam与fast-lio2算法，对于机械雷达而言，均只适配了Veloyne雷达，而对国内的雷达均不适配。国内速腾、禾赛等雷达需要将点云数据结构转化为Veloyne结构，进而运行lio-sam、fast-lio等建图算法，本文主要讲解速腾、禾赛雷达数据格式与Velodyne数据格式之间的转换。
2024-01-18 14:13:45
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原创 【ubuntu20.04部署lio-sam算法】
本文简介在 Ubuntu 20.04 下以 ROS noetic 为基础安装 GTSAM 并成功编译 LIO-SAM 的算法。
2023-12-14 16:10:21
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原创 将命令行写进Bash脚本文件并运行
然后使用 ls -al 命令列出当前目录下所有文件和文件夹的详细信息。同时，我们还使用了shebang语句 #!/bin/bash，这是告诉系统使用bash shell解释该脚本。如果一切正常，系统将会输出 “Hello World!” 并列出当前目录下的文件和文件夹的详细信息。以上就是在Linux中将命令行写进脚本文件，进行运行的基本步骤。这个命令告诉系统在当前目录下寻找。在这个例子中，我们使用。保存文件并退出编辑器。
2023-11-23 22:53:20
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原创 3D激光SLAM总结及A-LOAM、LIO-SAM算法安装及运行
LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。没有回环检测；计算时间复杂度较高，基于三维空间中的位姿进行优化；户外可能受到各种噪声影响，例如树上摇晃的树叶，地上的杂草。而这些点未必会重复出现在前后两帧激光中。而错误的特征点将会影响位姿精度。LOAM需要提取平面点和边缘点，由于车体上下颠簸，竖直维度提取的平面点很容易造成误差。
2023-08-31 15:31:25
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原创 利用c++基于ffmpeg库接收rtsp视频数据，并利用udp将以RTP协议将数据发送，同时利用udp接收RTP数据包，并基于ffmpeg库播放视频。
另外，上述代码只是示例，并不保证在所有环境中都能正常运行。应根据实际情况，考虑系统架构、网络带宽、传输协议、解码器等因素，综合进行调整和优化。需要注意的是，为了使两段代码配套使用，请确保两段代码中RTP端口号相同，并且发送端的IP地址需要设置为接收端的地址。任务一：基于ffmpeg库接收rtsp视频数据，并利用udp将以RTP协议将数据发送。任务二：利用c++利用udp接收RTP数据包，并基于ffmpeg库播放视频。这是两个不同的任务，需要分别实现。
2023-04-28 21:58:10
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空空如也
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