禾赛、速腾三维雷达适配lio-sam、fast-lio2建图算法

禾赛、速腾三维雷达适配lio-sam、fast-lio2建图算法

lio-sam与fast-lio2算法，对于机械雷达而言，均只适配了Veloyne雷达，而对国内的雷达均不适配。国内速腾、禾赛等雷达需要将点云数据结构转化为Veloyne结构，进而运行lio-sam、fast-lio等建图算法，本文主要讲解速腾、禾赛雷达数据格式与Velodyne数据格式之间的转换。

1.速腾雷达数据格式转换适配lio-sam算法

网上已开源速腾雷达转Veloyne数据结构算法，下面给出下载链接：https://gitee.com/duanyuanchao123/rs_to_velodyne.git

2.禾赛雷达数据格式转换适配lio-sam算法

禾赛雷达数据转换具体参考rs_to_velodyne，下载链接：https://gitee.com/duanyuanchao123/hesai_to_velodyne.git

2.1 禾赛雷达与Veloyne数据结构

禾赛雷达数据结构为：

// hesai lidar的点云格式
struct HesaiPointXYZIRT
{
   
    PCL_ADD_POINT4D;
    // uint8_t intensity;
    PCL_ADD_INTENSITY;
    double timestamp = 0;
    uint16_t ring = 0;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(HesaiPointXYZIRT,
                                  (float, x, x)(