CAN总线协议——iso11898-2

高速接入单元：高速CAN总线描述（MAU：介质访问单元  ）

连接 CAN 节点到总线的电气电路实现（总线比较器和总线驱动器），包括模拟电路和数字电 路，是 CAN 总线模拟信号和 CAN 节点内部数字信号的接口。

最开始的标准是11898（1993年）就涵盖了数据链路层和物理层，

到2003年开始工业应用场景有高标准的容错要求（例如短路断路 CAN高等故障），

开始有了11898-1和11898-2 （高速CAN的定义），

低速容错CAN就在11898-3(也是2003年)

高速CAN物理信号传输：

1 物理环境（三高测试 ：高原（海拔）、高热、高老（环境老化））和复杂电磁环境

解决：差分信号

2 总线的长度限制

非归零编码

3 仲裁

逻辑0（显性 相差非0）高电平  逻辑1 低电平 （差分电压为0 隐形电压）

1 物理层功能： 定义了 CAN 总线的电气特性，包括电压、电阻、电容、终端网络等，确保数据在 CAN 总线上的可靠传输。

2 介质访问单元 (MAU): 描述了 MAU 的功能，包括发送和接收信号、检测总线状态、仲裁等，MAU 是连接 CAN 节点到总线的关键组件。

3 总线电平： 定义了 CAN 总线的两种逻辑状态：接收和发送，并规定了相应的电压范围。

4 总线拓扑： 建议使用单根线的拓扑结构，以避免反射波的影响。

5 线缆和终端电阻： 规定了线缆和终端电阻的参数，以确保总线性能和抗干扰能力。

6 一致性测试： 提供了测试 CAN 节点和总线是否符合规范的方法。

接收 CAN 节点的输出：
测量 CAN 节点在总线空闲时的接收输出电压 VCAN_H 和 VCAN_L。
计算差分电压 Vdiff = VCAN_H - VCAN_L，并确保其低于最大阈值。
2. CAN 节点的发送输出：
测量 CAN 节点在发送状态下的输出电压 VCAN_H 和 VCAN_L。
计算差分电压 Vdiff = VCAN_H - VCAN_L，并确保其满足规范要求。
3. CAN 节点的接收输入阈值：
测试 CAN 节点在接收状态下的输入阈值，确保其能够正确检测接收位。
通过调整共模电压和差分电压，测试 CAN 节点在不同状态下的接收能力。
4. CAN 节点的发送输入阈值：
测试 CAN 节点在发送状态下的输入阈值，确保其能够正确检测发送位。
通过调整共模电压和差分电压，测试 CAN 节点在不同状态下的发送能力。

7 总线故障管理： 定义了总线出现故障时的网络行为，例如开路和短路。

1. 范围
定义了高速 CAN 总线（最高 1Mbps）的物理层和介质访问单元。
支持分布式实时控制和多路复用。
2. 术语和定义
解释了 CAN 总线相关的术语，例如总线电压、共模电压、差分电容、内部电阻等。
3. 介质访问单元功能描述
解释了 CAN 总线的物理介质连接子层，包括总线电平、终端网络等。
描述了 CAN 节点发送和接收数据位的过程。
4. 介质依赖接口说明
规定了连接 CAN 节点到总线的接插件应满足的电气参数。
5. 物理介质说明
规定了 CAN 网络线束拓扑结构，以避免线束反射波。
6. 一致性测试
规定了如何测试 CAN 节点和总线的电气参数，确保其符合规范。
7. 高速介质访问单元电气说明
详细规定了 CAN 总线、CAN 节点和物理介质的电气参数，例如电压范围、电阻、电容等。
8. 总线故障管理
描述了 CAN 总线出现开路和短路故障时，网络的行为。