CAN总线规范（11898-1）

最新推荐文章于 2025-04-08 14:45:10 发布

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一、CAN 总线通信的 OSI （Open Systems Interconnection）

OSI：开放系统互联模型，将网络通信过程分为 7 层（物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层），那么 CAN 总线通信在 OSI 模型中是如何对应的呢？

图 1-1 OSI 模型与 CAN 总线的对应关系

物理层：主要功能是物理介质和信号传输，定义了 CAN 总线信号在双绞线上的电压形式。由 ISO 11898-2 定义高速 CAN ,支持最高 1 Mbps 的通信速率；由 ISO 11898-3 定义低速容错 CAN，支持较低速率（通常为 125 kbps）和容错功能；其中包括总线电平、电缆、连接器等物理特性。

数据链路层：对于数据链路层来说，定义了 CAN 帧的各个域的用途，包括帧格式、错误检测、仲裁机制。

网络层：主要功能是数据包的路由和寻址。使用 CAN 标识符（ID）进行消息寻址和过滤；CAN 总线本身是广播通信，所有节点都能接收到消息，但通过标识符过滤选择处理。ISO 11898-1 定义了 CAN 数据链路层和网络层的基本功能。

传输层：ISO 15765-2 是诊断服务在 CAN 总线上传输的实现方式，对应于 OSI 是层 4，传输层。对于 classical CAN 总线来说，它一帧只能承载 8 个字节，而上层的诊断服务却可能超过 8 个字节，这时候就需要传输层对数据进行分包重组流控制。ISO 15765-2 还定义了应用层、传输层、数据链路层之间的编程接口，其实就是 request, confirm, indication 这几个原语的定义。ISO 15765-4 定义了基于 CAN 总线实现 OBD 通信的方式。（诊断有很多大于 8 字节的包，传诊断服务的时候 TP 传输协议是怎么实现的，时间参数是怎么定义的。）

会话层：主要功能建立、管理和终止会话，通常由应用层实现，CAN 总线本身不提供会话管理功能。

表示层：主要功能数据格式转换、加密和压缩。通常由应用层直接处理，CAN 总线本身不涉及表示层的具体实现。

应用层：主要功能是提供应用程序接口和协议，实现具体的功能（如诊断、控制等）。包括诊断协议：如 UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务），由 ISO 14229-1 定义；自定义应用协议：根据具体需求定义的消息格式和通信规则。ISO 14229-1 定义了 UDS 协议，用于车辆诊断，对应于 OSI 的层 7，即应用层，就是怎么用 CAN 总线实现诊断的服务，请求和应答格式是什么样的。

二、CAN分层架构

图 2-1 CAN 总线架构

如图 2-1 为 CAN 的分层架构。CAN 架构在这个 ISO 11898 标准部分中代表了两层，分别是数据链路层（DLL）和物理层（PL）。

数据链路层（DLL）

逻辑链路控制子层（LLC）：负责接受过滤、过载通知和恢复管理。

媒体访问控制子层（MAC）：负责数据封装、数据解封装、帧编码（位填充和位删除）、介质访问管理、错误检测、错误信号、确认、序列化和反序列化。

物理层（PL）

物理层负责比特编码、比特解码和同步化。

监督器（Supervisor）

监督器包括两个主要功能模块：

故障限制（Fault confinement，MAC-LME）：负责管理 MAC 子层的故障，防止故障扩散到整个网络。

总线故障管理（Bus failure management，PLS-LME）：负责管理物理层的故障，确保物理层的稳定运行。

三、CAN数据类型

CAN 总线协议的数据类型可以根据其帧格式和传输速率进行分类，可以将 CAN 数据类型分为四种主要类型：

Classical Base Frame Format (CBFF)

这是传统的 CAN 数据帧格式，使用标准帧格式（11 位标识符）。

最高支持 1Mbit/s 的传输速率。

数据段最多包含 8 个字节的数据。

适用于不需要高速传输和大数据量传输的应用。

Classical Extended Frame Format (CEFF)

这是传统的 CAN 扩展帧格式，使用扩展帧格式（29 位标识符）。

同样最高支持 1Mbit/s 的传输速率。

数据段最多包含 8 个字节的数据。

提供更大的地址空间，适用于需要更多标识符的应用。

FD Base Frame Format (FBFF)

这是 CAN FD（CAN with Flexible Data-rate）的基础帧格式，使用标准帧格式（11 位标识符）。

支持高达 5Mbit/s（在短距离内）或更高的传输速率。

数据段最多可以包含 64 个字节的数据。

适用于需要高速传输和大数据量传输的应用。

FD Extended Frame Format (FEDF)

这是 CAN FD 的扩展帧格式，使用扩展帧格式（29 位标识符）。

同样支持高达 5Mbit/s（在短距离内）或更高的传输速率。

数据段最多可以包含 64 个字节的数据。

提供更大的地址空间，适用于需要高速传输、大数据量传输以及更多标识符的应用。

CAN FD（CAN with Flexible Data-rate）是 CAN 协议的一个扩展，它允许在不同的网络段使用不同的比特率，从而在高速传输时提高数据吞吐量，同时在低速传输时降低电磁干扰。CAN FD 帧格式与传统 CAN 帧格式的主要区别在于数据段的长度和支持的传输速率。

四、CAN帧类型

1.帧类型

图 4-1 CAN 帧类型

如图 4-1，CAN 的帧类型主要分为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。

CAN帧类型

数据帧：用于 CAN 节点之间进行数据传输的帧。数据帧可以是标准格式（11 位 ID）或扩展格式（29 位 ID），并且包含数据段，可发送 0 到 8 个字节的数据。数据帧由 7 个段构成，包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC 段、ACK 段和帧结束。

遥控帧：用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。遥控帧没有数据段，主要用于请求其他节点发送特定 ID 数据。

错误帧：当节点检测出错误时，用于向其他单元通知错误的帧。错误帧用于错误检测和通知，确保数据传输的可靠性。

过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。过载帧用于通知总线延迟处理下一帧，以避免数据丢失。

帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧，确保帧之间有足够的时间间隔，避免数据冲突。

2.数据帧

数据帧包括标准帧（11 位标识符）和扩展帧（29 位标识符），如下图 4-2、图 4-3 分别体现标准帧和扩展帧的帧结构：

图 4-2 标准帧结构

图 4-3 扩展帧结构

图 4-4 远程帧与扩展帧

如图 4-4：

帧起始（SOF）：标识一个数据帧的开始，用与同步，为一个显性位（0），只有在总线空闲期间节点才能够发送 SOF；

仲裁场（ID、RTR、IDE 和 SRR）：

ID：标识符，唯一确定一条报文，表明报文的含义和优先级（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位）。

RTR：远程传送请求位（数据帧，RTR=0; 远程帧，RTR=1）。

IDE：标准符扩展位（标准帧为 11 位 ID，扩展帧为 29 位 ID）。

SRR：远程代替请求位（SRR=1）。

控制场（r0、r1 和 DLC）：

r0、r1：保留位，置 0。

DLC（数据长度码）：表示数据场的字节数（有效的 DLC 位 0-8；DLC9-15 无效）。

数据场：字节长度为 0-8 个字节长度，包含 CAN 数据帧发送的内容。

CRC：用与进行 CRC 校验。

图 4-5 CRC 校验

CRC 界定符：界定 CRC 序列，固定格式，为 1 个隐形位。CRC 界定符之前进行位填充。

图 4-6 位填充

ACK（应答）：确定报文被至少一个节点正确接收。

图 4-7 ACK 应答

ACK 应答场：发送节点在 ACK 发送隐性位，正确接收到报文的节点 ACK 发送显性，未正确接收到报文的节点 ACK 发送隐性。发送节点检测应答位是否被显性覆盖，如果没有则 ACK 报错。

帧结束（EOF）：7 个连续的隐性位，表示数据帧结束。节点在检测到 11 个连续的隐性位后认为总线空闲。

图 4-8 总线空闲

位填充区域：SOF 之前的总线空闲区域，不需要同步，无需进行位填充；CRC 之后的位域都是固定格式，不允许填充操作。

图 4-9 位填充区域

3.远程帧

远程帧：远程帧的应用场景主要包括请求某个指定节点发送数据，而且避免总线冲突。如果需要 CAN 上某个节点向你发送数据，你可以用这个节点的 ID，发送一个 Remote frame（远程帧），这样节点接收到这个 Remote frame 之后会自动发送数据给你。发送的数据就是数据帧。在汽车应用程序中，远程帧几乎不使用，因为 CAN 数据传输主要基于信息生产者的主动发送，并不基于其他节点的请求。然而，在某些情况下，如果某一时刻，节点 A 急需车速信息，而节点 B 可能还需要过一定时间才能发送信息，节点 A 可以通过发送远程帧请求节点 B 发送车速信息。