嵌入式程序调试与opencv图像库

一、在Ubuntu系统上练习程序代码的GDB调试

1、常用GDB命令

file 装入想要调试的可执行文件。
kill 终止正在调试的程序。
next 执行一行源代码但不进入函数内部。
list 列出产生执行文件的源代码的一部分。
step 执行一行源代码而且进入函数内部。
break 在代码里设断点，这将使程序执行到这里时被挂起。
1.根据行号设置断点：(gdb) break linenum
2.根据函数名设置断点: (gdb) break funcname
print 查看变量的值。
make 使你能不退出gdb就可以重新产生可执行文件。
shell 使你能不离开gdb就执行UNIX shell命令。
Finish 终止当前函数并输出返回值。
ctrl+c：退出输入

2、GDB调试实例

1）创建GDB.c

#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
 while (iNum > 10)
 {
printf("%d", iNum % 10);
 iNum = iNum / 10;
 }
 printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
 int iNum;
 printf("Please input a number :");
 scanf("%d", &iNum);
 printf("After revert : ");
 ShowRevertNum(iNum);
}

2）设置断点

命令行输入 gdb GDB 进入调试模式

命令行输入 l（list），显示代码行数（一次只能显示10行）

命令行输入b （break）设置断点，分别用通过行数，通过函数名设置

3）开始调试

运行（run）

查看iNum数据类型（whatis）、iNum的值（print）

继续执行并查看iNum的值

开始单步调试（next）
在这里插入图片描述

发现函数错误并修改

倒数第三行时，iNum=10，以见是while条件出错，将while（iNum>10）改为while（iNum>=10）

二、在Ubuntu16/18系统下练习编译、安装著名的C/C++图像处理开源软件库 Opencv3.x

1. 安装opencv

操作参考

【嵌入式】Windows10&Ubantu16.04&树莓派3B+安装opencv教程_cungudafa的博客-CSDN博客
https://cungudafa.blog.csdn.net/article/details/84451066

1）下载opencv-3.4.1压缩包，并放在home目录下

2）解压

3）安装依赖库

安装不了配置，切换到国内镜像网站

进入到配置目录

备份源

编辑源

4）安装之后执行命令 ,创建编译文件夹

5）进入文件夹进行配置

6）cmake一下

7）执行命令，漫长的编译过程

sudo make

8）执行命令

sudo make install

执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加
/usr/local/lib

保存回到命令行界面
执行如下命令使得刚才的配置路径生效
sudo ldconfig

9）配置bash

在最末尾添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

10)保存，执行如下命令使得配置生效

source /etc/bash.bashrc

11）更新

sudo updatedb

至此所有的配置都已经完成

2.opencv打开照片的操作

1）新建mytest文件

2）然后创建test.cpp

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

3）编译
gcc test.cpp -o test pkg-config --cflags --libs opencv

4）运行
./test

3.使用opencv库编写打开摄像头

①编写程序

创建test1.cpp（参考代码1）

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main ()
{
        VideoCapture capture(0);
        while(1)
{
        Mat frame;
        capture >>frame;
        imshow("读取视频",frame);
        waitKey(30);
}
        system("pause");
        return 0;
}

②连接

Ubuntu右下角

虚拟机->设置->USB控制器

③运行

4、opencv打开视频操作

1）安装ffmpeg
2）编程

创建test2.cpp文件

    #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>   
    #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>   
    #include <opencv2/core/core.hpp>  

    using namespace cv;  

    int main(int argc, char** argv)  
    {  

        VideoCapture cap("lxy.mp4");  
        if (!cap.isOpened())  
        {  
            return -1;  
        }  
        Mat frame;  
        while (1)  
        {  
            cap >> frame;  
            if (frame.empty()) break;  
            imshow("当前视频", frame);  
            if (waitKey(30) >= 0)  
                break;  
        }  
        return 0;  
    }

3)运行

5、关于opencv库编写打开摄像头压缩视频的相关问题

参考代码2

/*********************************************************************
打开电脑摄像头，空格控制视频录制，ESC退出并保存视频RecordVideo.avi
*********************************************************************/
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频； 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
	return 0；
}

1）如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放，请问第4行代码如何修改？
将括号里的0改为—>“路径+视频名”（如“Downloads/1111.avi”）

2）在第5行的while循环中，Mat是一个什么数据结构？ 为什么一定要加一句waitKey延时代码，删除它行不行？
Mat有两部分组成
头部：存储方式、图像大小等信息，头部的大小是一个常量（constant）
数据块：图像像素的值(按行顺序存储)

3）此代码会在while循环中一直运行，你如果试图用鼠标关闭图像显示窗口，会发现始终关不掉。需要用键盘Ctrl+C 强制中断程序，非常不友好。如何改进？
改进：添加一行可以停止程序的代码，break，当输入一个字符对它进行判定。

三、总结

本次实验总的来说不是特别的顺畅，按照实验操作来说还是比较简单的，但是，由于对于虚拟机的操作不够熟悉，当遇到某些问题是就不能很快并且很好的进行解决。就像这次的实验，由于我的虚拟机存在某些联网的问题，不能够下载cmake相关配件，在多次尝试之后仍然不能够成功，所以，这次的第二个实验操作我是采用舍友的电脑上的Ubuntu来进行完成的。通过这次的实验，我应该进一步加强对于虚拟机各个操作的应用，这样在做实验的时候才能够更加顺利，而不是在这些小的东西上面浪费更多地不必要的时间。