UWB室内定位：TDOA定位方法的时间同步问题

最近在搞uwb室内定位，了解了一些相关知识，总结下：

1. TOA

TOA：由定位标签相隔一段时间进行数据的发送 (Blink),各基站收到定位标签的数据而计算出标签到达的时间 (TOA）

2. TDOA

TDoA方案 (Time Difference of Arrival)由定位标签相隔一段时间进行数据的发送 (Blink),各基站收到定位标签的数据而计算出标签到达的时间 (TOA)。定位基站将这些时间上传到定位引擎 (CLE)进行根据时间差的方程数学解算，从而计算出标签的坐标值。

3. UWB－TDOA定位

TDOA定位的前提是需要测量到达时间差，时钟同步误差导致UWB室内定位精度有误差，因此测量到达时间差的前提就是时间必须同步。目前，有两种最常用的解决方式，有线同步和无线同步。

（1）有线同步

有线同步就相当于所有的UWB定位基站都用同一个表，也就是同步控制器。有线时间同步可以控制在0.1ns 以内，同步精度非常高，但由于采用有线，所有设备要么采用中心网络的方式，要么采用级联的方式，但增加了网络维护的复杂度，也增加了施工的复杂度，成本升高。并且，系统中还有一个专用的有线时间同步器，价格昂贵。

（2）无线同步

一种是通过无线做时间同步，采用无线同步一般可以达到0.25ns，精度稍逊于有线时间同步，但其系统相对来说更为简单，定位基站只需要供电，数据回传可以采用WiFi 的方式，有效降低了成本。

时间同步：
参考链接： https://m.sohu.com/a/317315844_100283812