CCP无线时钟同步（UWB）

本篇承接UWB那篇，专门介绍下时钟同步的原理。

时钟同步时，要把基站分为主基站和从基站，从基站以主基站为基准，把自己的时钟同步到与主基站一个时间基准。

主基站发送CCP（clock calibration packets），包含了当前的时间戳信息和CCP的序号。同时将这些信息向上位机发送。从基站收到CCP后也会回传给上位机，并且加上收到时的时间戳。

主从基站CCP示意图：

其中，Master Anchor即为主基站。

这种方法并不是把时间同步到完全一样，而是只需算出两个时钟的偏差，在接收到信标的信号后，相应的补上这个偏差值。不过要注意计数器的偏转和正负的问题。

但用这个方法还无法得到准确的时间值，因为涉及到硬件的差异和时钟的漂移。所以会在下一篇写一下之前用到的卡尔曼滤波的跟踪时钟误差的方法。