【时间同步】UWB基站时间同步问题分析

背景

TDoA是根据时间差来计算标签位置。在TDoA定位的情况下，需要保证基站的时间对齐，也即在同一个基准下比较，这样才能准确求解标签的位置。如果基站的起始时间不一样，或者变化快慢不一样，比如A走得慢，B走得快，那么在不做同步的情况下，将无法完成定位功能。因此，时间同步有两层含义：一是起始时间一致，二是快慢也一样，这样才算完全同步。

解决方法

以一个时钟源为基准。当时钟源0s发送时间戳到基站A/B， 假设A本地时间戳为120， B本地为1020；8s之后时钟源再发一次时间戳，A/B本地分别为131/1035，从而根据本地时间戳和收到的时间戳，可以计算A, B与时钟源的差异率。

比如A与时钟源的差异率为（11-8）/11 = 3/11。当A本地时间戳为142，对应时钟源的时间戳为0 +（142-120）*（1-3/11）=16s，也就是说A,B在两次收到时钟源数据后，就能根据差异率计算出时钟源的时间戳（没有考虑时间距离）。

如果考虑时间距离，若A距离S为1s, B距离S为10s，那么A， B在统一时钟源的情况下，时间差应该为多少呢？例如表格第三/四行，假设A，B收到同一标签的信号，本地时间戳分别为142s和1065s，统一到时钟源，算出A, B时间戳分别为16s和24s，若不考虑时间距离，则时间差为8s，这显然不正确。考虑时间差之后， A, B的时间差为（16-1）-（24-10）= 1s.

这里怎么理解？显然16和24的计算是根据A, B本地时间戳计算的，也就是，16减去1之后，才能对齐到S所在的基准线。另一个角度试想，在时间快慢一致的情况，S为0s，则A, B应该为1s和10s，这样才算时间基准对齐，因此应该在算出来的基础上分别减去1和10。就像伦敦时间，巴黎时间和北京时间，如果要比较北京（UTC+8, 23点）和巴黎（UTC+1，13点）的时间差（统一到伦敦UTC时间），应该为（23-8）-（13-1）= 3小时。

通过以上方法，则以时钟源为基准完成了不同基站的时间同步。