路径规划
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本专栏专注于路径规划技术,涵盖算法原理、应用场景及优化策略。旨在为广大开发者提供全面、实用的路径规划知识,助力智能交通、机器人导航等领域发展。通过案例分析、代码解析,带你深入了解AStar、Dijkstra、RRT等算法,助你轻松掌握路径规划核心技术。
清流君
一名热衷于移动机器人领域探索与开发的在校研究生,专注于自主导航、路径规划和运动控制方向的研究。
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【MPC】模型预测控制 | 在移动机器人运动规划中的应用(一)算法基础与常用工具
本文不会花太多时间讲优化问题的本质和数学方法,而是会向大家介绍一些关于MPC优化问题的算子以及一些软件工具包。原创 2024-08-08 09:55:24 · 903 阅读 · 0 评论 -
【MPC】模型预测控制 | 在移动机器人运动规划中的应用(二)线性MPC
本文主要介绍了模型预测控制(MPC)的基本框架和关键步骤。首先,文章详细阐述了MPC的预测模型,包括系统的连续模型和离散化状态方程。接着,介绍了如何建立问题模型,包括目标函数的构建和约束条件的设定。然后,通过示例程序展示了如何使用MATLAB进行MPC的计算。最后,文章讨论了模型约束,包括硬约束和软约束,并给出了相应的示例程序。整体上,本文深入浅出地介绍了MPC的基本概念和实际应用,适合对MPC感兴趣的读者。原创 2024-08-08 23:41:37 · 1340 阅读 · 0 评论