Bluetooth LE 介绍以及树莓派 (RPi) 如何连接低功耗蓝牙 BLE——分别用命令和C语言实现

目录

1、简介

2、BLE 的主要特点

3、BLE 协议架构

4、BLE 角色划分

5、BLE 数据收发

5.1 广播方式

5.2 广播报文

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最近在做有关低功耗蓝牙 BLE 的项目，还是有必要整理一下 BLE 的资料。在树莓派连接低功耗蓝牙 BLE 用 C 语言实现已经实现，前期的准备这个折磨了我好久，网上关于这个的资料很少，大部分都是用 Python 来实现的，但是作为一名嵌入式工程师，我们还是得必须使用 C 语言来实现，所以我就开启了阅读源码的道路。本人第一次从源码中提取自己想要的 API 刚开始确实有点难度，踩过很多的坑，但是天不负有心人，只要坚持最终还是有所成就的！请相信自己。

1、BLE 简介

蓝牙（Bluetooth）是一种短距离的无线通讯技术，运行在 2.4GHz 免费频段，可实现固定设备、移动设备之间的数据交换。一般蓝牙 3.0 之前的 BR/EDR 蓝牙称为经典蓝牙，而将蓝牙 4.0 规范下的 LE 蓝牙称为低功耗蓝牙（BLE, Bluetooth Low Energy）。BLE 主要用于医疗保健、运动健身、信标、安防、家庭娱乐等邻域的新兴应用。相较经典蓝牙，低功耗蓝牙旨在保持同等通信范围的同时显著降低低功耗和成本。

2、BLE 的主要特点

• 低功耗，使用纽扣电池就可以运行数月至数年。
• 快连接，毫秒级的连接速度，传统蓝牙甚至长达数分钟。
• 远距离，长达数百米的通信距离，而传统蓝牙通常10米左右。

3、BLE 协议架构

Bluetooth LE 协议栈从下至上分为几个层级：Physical Layer（PHY）、Link Layer（LL）、Host Controller Interface（HCI）、Logical Link Control and Adaption Protocol Layer（L2CAP）、Attribute Protocol（ATT）、Security Manager Protocol（SMP）、Generic Attribute Protocol（GATT）、Generic Access Protocol（GAP）。

• PHY：PHY 层主要负责在物理信道上发送和接收信息包。Bluetooth LE 使用 40个射频信道。频率范围：2402 MHz到2480MHz。
• LL：LL 层是整个 BLE 协议栈的核心，也是 BLE 协议栈的难点和重点。LL 层要做的事情非常多，比如具体选择哪个射频通道进行通信，怎么识别空中的数据包，具体在哪个时间把数据包发送出去，怎么保证数据的完整性，ACK 如何接收，如何进行重传，以及如何对链路进行管理和控制等待。LL 层只负责把数据发出去或者收回来，对数据进行怎么的解析则交给上面的CAP 或者 GATT。（LL 层主要负责创建、修改和释放逻辑链路（以及，如果需要，它们相关的逻辑传输）。以及与失败之间的物理链路相关的参数的更新。它控制链路层状态机处于准备、广播、监听/扫描、发起连接、已连接五种状态之一）
• HCI：HCI 层向主机和控制提供一个标准化的接口。该层可以由软件 API  实现或者使用硬件接口 UART、SPI、USB 来控制。
• L2CAP：L2CAP 层负责对主机和协议栈之间交换的数据进行协议复用能力、分段和重组操作。
• ATT：ATT 层实现了属性服务器和属性客户端之间的点对点协议。ATT 客户端向 ATT 服务端发送命令、请求和确认。ATT 服务端向客户端发送响应、通知和指示。简单来说，ATT 层用来定义用户命令及命令操作的数据，比如读取某个数据或者写某个数据。
• SMP：SMP 层用于生成加密密钥和身份密钥。SMP 还管理加密密钥和身份密钥的存储，并负责生成随机地址并将随机地址解析为已知设备身份。
• GATT：GATT 层表示属性服务器和可选的属性客户端的功能。该配置文件描述了属性服务器中使用的服务、特征和属性的层次结构。该层提供用于发现、读取、写入和指示服务特性和属性的接口。
• GAP：GAP 层代表所有蓝牙设备通用的基本功能，例如传输。协议和应用程序配置文件使用的模式和访问程序。GAP 服务包括设备发现、连接模式、安全、身份验证、关联模型和服务发现。GAP 目前主要用来进行广播，扫描和发起连接等。

4、BLE 角色划分

在 Bluetooth LE 协议栈中不同的层级有不同的角色划分。这些角色划分互不影响。

• LL：设备可划分为主机（Master或Central）和从机（Periphere），从机广播，主机可以发起连接。
• GAP：定义了4种特定角色：广播者、观察者、外围设备和中心设备。
• GATT：设备可以分为服务端和客户端。

当主机和从机建立连接之后才能相互互发数据

• 主机，主机可以发起对从机的扫描连接。例如手机，通常作为BLE的主机设备
• 从机，从机只能广播并等待主机的连接。例如智能手环，是作为BLE的从机设备

另外还有观察者（Observer）和广播者（Broadcaster），这两种角色不常使用，但也十分有用，例如 iBeacon，就可以使用广播者角色来做，只需要广播特定内容即可。

• 观察者，观察者角色监听空中的广播事件，和主机唯一的区别是不能发起连接，只能持续扫描从机。
• 广播者，广播者可以持续广播信息，和从机的唯一区别是不能被主机连接，只能广播数据。

 GATT 其实是一种属性传输协议，简单的讲可以认为是一种属性传输的应用协议。这个属性 的结构非常简单。它由服务组成，每个服务由不同数量的特征组成，每个特征又由很多其他的元素组成。

GATT 服务端 和 GATT 客户端这两种角色存在于  Bluetooth LE 连接建立之后。GATT 服务器存储通过属性协议传输的数据，并接受来自 GATT 客户端的属性协议请求、命令和确认。简而言之，通提供数据的一端称为 GATT 服务端，访问数据的一端称为 GATT 客户端。

5、BLE 数据收发

5.1 广播方式

 上面整个数据包有以下问题：

1. 没有对数据包进行分类组织，设备 B 无法找到自己想要的数据0x53。为此文明需要在 access address 之后加入两个字段：LLheader 和长度字节。LL header 用来表示数据包的 LL 类型，长度字节用来指明 payload 的长度。
2. 设备 B 什么时候开启射频窗口以接收空中数据包？LL 层还必须定义通信时序。
3. 当设备 B 拿到数据0x53后，该如何解析这个数据呢？这个就是 GAP 层要做的工作， GAP 层引入了 LTV（Length-Type-Value）结构来定义数据。广播包最大值为31字节。

有了 PHY，LL 和 GAP ，就可以发送广播包，但广播包携带的信息极其有限，而且还有如下几大限制：

1. 无法进行一对一双向通信（广播是一对多通信，而且是单方向的通信）
2. 由于不支持组包和拆包，因此无法传输大数据
3. 通信不可靠及效率低下。广播信道不能太多，否则江导致扫描效率低下。为此，BLE 只使用37(2402MHz) /38(2426MHz) /39(2480MHz) 三个信道进行广播和扫描，因此广播不支持跳频。由于广播是一对多的，所以广播也无法支持 ACK ，这些都使广播通信变得不可靠。
4. 扫描端功耗高。由于扫描端不知道设备端何时广播，也不知设备选用哪个频道进行广播，扫描端只能拉长扫描窗口时间，并同时对37/38/39 三个通道进行扫描，主要功耗就会比较高。

而连接则可以很好解决上述问题。

到底什么叫连接（connect）？像有线UART，很容易理解，就是用线（Rx和Tx等）把设备A和设备B相连，即为理解。用“线”把两个设备相连，实际是让2个设备有共同的通信媒介，并让两者时钟同步起来。

5.2 广播报文

一个完整的BLE 广播报文由四部分组成，分别是前导码、接入地址、协议数据单元（PDU）和CRC校验码。

• 前导码：用来同步时序，可以是0x55或者0xAA，由接入地址的第一个比特决定。如果接入地址的第一个比特是“0”，则前导码是0x55；如果接入地址的第一个比特是“1”，则前导码是0xAA。在广播报文里面，这一字节为0xAA。
• 接入地址：长度为4个字节，广播报文的接入地址为0x8E89BED6
• 协议数据单元（PDU）：包含两个字节的报头和0~37字节的净荷
• CRC校验码：长度为3个字节

PDU 数据报头（2个字节）由下面几个字段组成：

• PDU Type(4bits)：PDU类型，标识广播报文的类型
• RFU(2bits)：Reserved For Future ，保留位
• TxAdd(1bit)：发送地址类型，标识广播地址是公有地址还是随机地址
• RxAdd(1bit)：接收地址类型，广播报文不使用这一比特
• Length(6bits)：长度，标识净荷的长度（6~37字节）
• RFU(2bits)：Reserved For Future，保留位

公有地址和私有地址的区别（为什么说这个呢？因为接下的项目中我们需要连接 BLE ，会涉及到这个地址的连接类型 dst_type 的选择，还是有必要了解一下的）

• 公有地址：类似 MAC 地址，由OUI 和一个唯一的数字组成
• 随机地址：为防止设备被跟踪，广播地址可以是随机的。随机地址又分为静态设备地址（Static Device Address）、私有地址（Private Device Address）和不可解释私有地址（Nonresolvable Private Address）。

6、树莓派连接低功耗蓝牙 BLE （命令实现）

6.1 BLE 扫描

为了连接到 BLE 设备，我们首先需要扫描发现设备。其中一种方法是使用 hcitool 实用程序，它基本上是所有 HCI 命令（经典蓝牙和 BLE）的“瑞士刀”。经典蓝牙的扫描使用 scan，而 BLE 设备的扫描则使用 lescan。

pi@raspberrypi:~ $ sudo hcitool -i hci0 lescan
LE Scan ...
A0:76:4E:59:12 ESP32
... ....

pi@raspberrypi:~ $ sudo hcitool leinfo A0:76:4E:59:12
Requesting information ...
        Handle: 64 (0x0040)
        Features: 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

在上面的扫描过程中，我们会发现 ESP32 BLE 设备，这是因为我们在 ESP32 BLE 中设定的广播报文里含有设备名。

BLE 如何开启广播模式请参考官方文档，这里就不多说了。

6.2 BLE 连接与断开

hcitool 命令不是操作 GATT 的工具，通过它我们扫描发现 BLE 设备的地址后，就可以使用gatttool 命令来连接并操纵 BLE 设备的 GATT。该命令支持交互式和非交互式两种工作模式，在交互模式下，控制台提供了一个界面，使您可以发出命令并与设备进行交互，您将需要时再退出返回到终端。

使用下面命令可以用来连接、断开蓝牙 BLE。

pi@raspberrypi:~ $ gatttool -I -i hci0 -b A0:76:4E:59:12


-I 进入交互模式
-i 指定蓝牙的接口设备，如果不指定默认使用 hci0
-b 指定连接的蓝牙设备的MAC地址

[A0:76:4E:59:12][LE]> help         //查看使用帮助信息
... ...


[A0:76:4E:59:12][LE]> connect  //有时第1此可能connect 不成功，多connect几次就ok
Attempting to connect to A0:76:4E:59:12
Error: connect to A0:76:4E:59:12: Function not implemented (38)

[A0:76:4E:59:12][LE]> connect
Attempting to connect to A0:76:4E:59:12
Connection successful


[A0:76:4E:59:12][LE]> disconnect     //断开BLE蓝牙设备的连接
(gatttool:2362): GLib-WARNING **: 10:07:24.803: Invalid file descriptor.

[A0:76:4E:59:12][LE]> exit         //退出交互模式

pi@raspberrypi:~ $

6.3 查看所有 Services

使用 primary 命令可以查看当前蓝牙设备提供的所有的服务。

[A0:76:4E:59:12][LE]> connect 
Attempting to connect to A0:76:4E:59:12
Connection successful

[A0:76:4E:59:12][LE]>  primary     //发现BLE的GATT服务，这里有3个服务，最后1个为自定义服务
attr handle: 0x0001, end grp handle: 0x0005 uuid: 00001801-0000-1000-8000-00805f9b34fb
attr handle: 0x0014, end grp handle: 0x001c uuid: 00001800-0000-1000-8000-00805f9b34fb
attr handle: 0x0028, end grp handle: 0xffff uuid: 0000abf0-0000-1000-8000-00805f9b34fb

其中：

• UUID: 00001801-0000-1000-8000-00805f9b34fb 为 Generic Attribute 标准服务，它的特征值handle范围为 0x00014~0x001C
• UUID: 00001800-0000-1000-8000-00805f9b34fb 为 Generic Access 标准服务， 它的特征值handle范围为 0x0001~0x0005
• UUID: 0000abf0-0000-1000-8000-00805f9b34fb 为 自定义服务， 它的特征值handle范围为0x0028~0xffff

不同的设备可能会不太一样。

6.4 查找服务特征值

使用 characteristics 命令可以查看当前蓝牙设备提供的所有的characteristics。每个特征值都有一个独一无二的 UUID 值，同时也有一个相应的 handle 值，它是在使用命令或编程访问特征值时的句柄。每个特征值也有它的相应属性，如可读、可写等。

[A0:76:4E:59:12][LE]> characteristics
handle: 0x0002, char properties: 0x20, char value handle: 0x0003, uuid:00002a05-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0015, char properties: 0x02, char value handle: 0x0016, uuid:00002a00-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0017, char properties: 0x02, char value handle: 0x0018, uuid:00002a01-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0019, char properties: 0x02, char value handle: 0x001a, uuid:00002aa6-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0029, char properties: 0x06, char value handle: 0x002a, uuid:0000abf1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x002b, char properties: 0x12, char value handle: 0x002c, uuid:0000abf2-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x002e, char properties: 0x06, char value handle: 0x002f, uuid:0000abf3-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0030, char properties: 0x12, char value handle: 0x0031, uuid:0000abf4-0000-1000-8000-00805f9b34fb

6.5 读服务特征值

使用 char-read-uuid 命令可以读取某个 characteristics 值。

[A0:76:4E:59:12][LE]> characteristics 0x0001 0x001c   //查找标准服务里的所有特征值
handle: 0x0002, char properties: 0x20, char value handle: 0x0003, uuid:00002a05-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0015, char properties: 0x02, char value handle: 0x0016, uuid:00002a00-0000-1000-8000-00805f9b34fb

[A0:76:4E:59:12][LE]> char-read-uuid 00002a05-0000-1000-8000-00805f9b34fb     //该特征值不具备可读属性，所以读取失败
Error: Read characteristics by UUID failed: Attribute can't be read


[A0:76:4E:59:12][LE]>  char-read-uuid 00002a00-0000-1000-8000-00805f9b34fb    //该特征值可读
handle: 0x0016  value: 45 53 50 33 32    //("ESP32")

[A0:76:4E:59:12][LE]> char-read-hnd 0x0016     //使用 handle 来读取该特征值的 handle(注意是0x0016，而不是0x0015)
Characteristic value/descriptor: 45 53 50 33 32 

3.6 写服务特征值

我们可以使用 char-write-req 命令来写相应的数据。

[A0:76:4E:59:12][LE]> char-read-hnd 0x002f
Characteristic value/descriptor: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

[A0:76:4E:59:12][LE]> char-write-req 0x002f 11223344
Characteristic value was written successfully

[A0:76:4E:59:12][LE]> char-read-hnd 0x002f
Characteristic value/descriptor: 11 22 33 44

6.7 读写 Notification

从上面的操作中我们可以了解到 BLE通信就是对相应的特征值进行读、写操作。但通常数据的读写都是由主机(如手机)发起。那如果蓝牙从机(如ESP32)有数据更新(如传感器重新采样了)，那如何通知主机来读取呢？对于这种情形的话，蓝牙BLE支持 Notification 机制，如果主机选择使能该机制之后，从机的数据更新将会主动发送给主机。

gatttool 的交互模式下并不能读到这些数据。如果想实时获取 Notification 的数据 话，则需要使用 gatttool 非交互模式来监听。

pi@raspberrypi:~ $ gatttool -I -i hci0 -b A0:76:4E:59:12
... ...

[A0:76:4E:59:12][LE]> exit
(gatttool:2467): GLib-WARNING **: 14:52:01.698: Invalid file descriptor.

pi@raspberrypi:~ $ sudo gatttool -i hci0 -b A0:76:4E:59:12 --char-write-req -a 0x002d -n 0100

//此时在 BLE 控制终端随便输入一些数据，树莓派的 gatttool 命令下将会显示收到的数据。

7、树莓派连接低功耗蓝牙 BLE （C语言实现） 

下面这个代码 BLE 的 MAC 地址和 uuid 都要改成自己设备的，使用到了 BlueZ 库 和 Gattlib 库，具体的后续在说(这阵子实在没有充足的时间来对这个项目进行总结，如果你有什么疑惑的地方可以私聊我，或者直接留言)。

这个 demo 可以自己再改进一下，锻炼一下自己的编程能力。

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <glib.h>
#include <gattlib.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/hci.h>
#include <bluetooth/hci_lib.h>

#define BLE_SCAN_TIMEOUT 5
#define bleaddr "A0:76:4E:55:ED:B2"                //target BLE device BT-MAC addr !!uppercase!! characters
     

const char * write_uuid = "c303";//any esp32 writable characteristic uuid
static uuid_t uuid;//be used to change type :wrtite_uuid(char) to uuid(uuid_t)                        


/*扫描回调函数*/
static void BLE_discovered_callback(void *adapter,const char* addr, const char* name, void* user_data)              //regular scanning
{
    if(name)
    {
        printf("BLE Discovered %s - '%s'\n", addr, name);
    }
    else
    {
        printf("BLE Discovered %s - 'unknown'\n", addr);
    }

    return ;
}



int main(int argc, char** argv)
{
                 
    int rv,i;

    
    void * adapter ;                                 
    const char * adapter_name = NULL;                       //if NULL ,hci0 be choiced default in my situation

    char uuid_str[MAX_LEN_UUID_STR + 1];                    //MAX_LEN_UUID_STR =37 

    gatt_connection_t * conn = NULL;                        
    
    rv =  gattlib_adapter_open(adapter_name,&adapter);     //open the Pi bt-device based on the dapter_name,if adapter_name is NULL,default Pi bt-device will be chose(hci0 in this situation) 
    if(rv)
    {
        printf("adapter open failed\n");
        return 1;
    }


    rv = gattlib_adapter_scan_enable(adapter,BLE_discovered_callback,BLE_SCAN_TIMEOUT,NULL);

    //gattlib_adapter_scan_enable_with_filter()
    if (rv) 
    {	
		printf("Failed to scan.\n");
        return -1;
	}

    
    if(gattlib_adapter_scan_disable(adapter) != GATTLIB_SUCCESS)
	{
        printf("Error: end scan failed,ready to find AD info\n\n");
        return -1;
    }
    puts("Scan completed\n");


    printf("start to connnect ...\n");

    conn = gattlib_connect(NULL,bleaddr, GATTLIB_CONNECTION_OPTIONS_LEGACY_DEFAULT);
	if (conn == NULL) {
		printf("Fail to connect to the bluetooth device : %s\n",bleaddr);
		return 1;
	}
    printf("coonect to BLE devices : %s sucess \n",bleaddr);
   
    
    memset(&uuid_str,0,sizeof(uuid_str));
    strncpy(uuid_str,write_uuid,sizeof(uuid_str));

    if (gattlib_string_to_uuid(uuid_str, strlen(uuid_str) + 1, &uuid) < 0) {
        printf("string to uuid_t failed \n");
		return -1;
	}
    

    for(i=49;i<54;i++)                                    //十进制的49 对应ascii码的31，即字符'1'
    {
       
        rv = gattlib_write_without_response_char_by_uuid(conn,&uuid,(uint8_t*)&i,1);
        if (rv != GATTLIB_SUCCESS) 
        {
            if(rv == GATTLIB_NOT_FOUND)
            {
                printf("Could not find GATT Characteristic with UUID %s");
                return -1;
            }
            else
             {
                printf("Error while writing GATT Characteristic with UUID %s (ret:%d)",uuid_str, rv);
                return -2;
             }
        }
        sleep(1);

    }




    
    gattlib_disconnect(conn);
    if(gattlib_adapter_close(adapter) != GATTLIB_SUCCESS) 
    {
        printf("adapter close failed\n");
    }


    printf("\nnormally exit\n");
    return 0;
 

    
}