ESP8266按键手柄远程控制ESP8266远程遥控车（小黄车版本）
ESP8266通过MQTT协议远程控制ESP8266
ESP8266按键手柄代码
MQTT服务器我搭建的是EMQ的，腾讯云或者阿里云都可以，我有教程，需要的CSDN留言你的信息，我会联系你
按键手柄以及接收板PCB也将在CSDN进行发布！！主页查看
整套程序亲测可靠，人头担保，我用过！B站发过视频
B站视频：飞宇智控4G远程遥控车 里面按键手柄的同款
现不再销售，特此开源！
安装一下库
PubSubClient Arduino IDE安装
WiFiManager 百度太极创客官网下载处下载
ESP8266 3.0以上 Arduino IDE安装
下面是ESP8266做的按键手柄
#include <PubSubClient.h> //MQTT_TEST
#include <Ticker.h>
#include <WiFiManager.h> // 引用WiFi管理员库
#include <EEPROM.h> //使用EEPROM保存数据
#include <String.h>
#ifdef ESP8266 // 若晶片类型是ESP8266
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <ESP8266WebServer.h> // ESP8266网站服务器库
ESP8266WebServer server(80); // 建立网站服务器
#elif defined(ESP32) // 若晶片类型是ESP32
#include "WiFi.h"
#include <ESPmDNS.h>
#include <WebServer.h> // ESP32网站服务器库
WebServer server(80); // 建立网站服务器
#endif
/********************** 参数设置 *****************/
char publishTopic[] = "fff123" ;
// 设置wifi接入信息(请根据您的WiFi信息进行修改)
//const char* mqttServer = "mqtt-cn-i7m2omxjh0b.mqtt.aliyuncs.com";
const char* mqttServer = "114.132.158.66";//ip地址
// MQTT服务端连接用户名密码
//const char* mqttUserName = "Signature|LTAI5t7qtbYjGYBcpci2mjs9|mqtt-cn-i7m2omxjh0b";
//const char* mqttPassword = "AyjfUDaezp72ZxChHnYKAT4npwc=";
#define BUTTON_forward 4
#define BUTTON_RIGHT 12
#define BUTTON_BACK 5
#define BUTTON_LEFT 14
#define BUTTON_accelerate 13
#define BUTTON_decelerate 2
#define BUTTON_oil 16
byte forward_flag = 0;
byte back_flag = 0;
byte right_flag = 0;
byte left_flag =0;
byte accelerate_flag =0;
byte decelerate_flag =0;
byte oil_flag =0;
byte forward_foward = 0;
byte back_back = 0;
byte right_right = 0;
byte left_left = 0;
byte accelerate_accelerate =0;
byte decelerate_decelerate =0;
byte oil_oil =0;
byte pwm_ac_flag=0;
byte pwm_de_flag=0;
// 如以上MQTT服务器无法正常连接，请前往以下页面寻找解决方案
// http://www.taichi-maker.com/public-mqtt-broker/
Ticker ticker;
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);
int count; // Ticker计数用变量
#define AP_SSID "宇宙飞船遥控器" // 自定义的ESP设备AP名称
#define AP_PWD "12345678" // 自定义的AP密码
#define TRIGGER_PIN 0 // 启用「Wi-Fi设置入口」的按键引脚
unsigned int timeout = 180; // 设置入口的超时秒数
unsigned int startTime = millis(); // 记录设置入口的启动时间
bool portalRunning = false; // 设置入口是否执行中，默认为「否」
WiFiManager wifiManager; // 建立WiFiManager对象
bool shouldSaveConfig = false; //是否保存数据的标志位
//回调函数，用于通知我们需要保存配置
void saveConfigCallback () {
Serial.println("Should save config");
shouldSaveConfig = true;
}
/********************** 开始编程存储器部分 *****************/
#define EEPROM_SALT 12664 //用于校验读取的数据是否有效
typedef struct
{
int salt = EEPROM_SALT;
char Secret_Key[15] = "";
}WMSettings;//结构体, 用于保存秘钥数据
WMSettings blynk;
//EEPROM读取函数
void eeprom_read()
{
EEPROM.begin(3000);
EEPROM.get(2500, blynk);
EEPROM.end();
Serial.print("从EEPROM读取到的秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
}
//EEPROM存储函数
void eeprom_saveconfig()
{
EEPROM.begin(3000);
EEPROM.put(2500, blynk);
EEPROM.commit();
EEPROM.end();
}
/********************** WIFI管理员参数配置以及重置函数 *****************/
WiFiManagerParameter custom_Secret_Key("KEY", "秘钥", blynk.Secret_Key, 15);
//用于重置WIFI设置以及秘钥
void doWiFiManager()
{ // 执行WiFi管理员的工作
if (portalRunning)
{ // 若「设置入口」执行中…
wifiManager.process(); // 处理「设置入口」的用户端连接请求
// 如果「设置入口」已启用超过预设时间（180秒）…
if ((millis() - startTime) > (timeout * 1000))
{
Serial.println("「Wi-Fi设置入口」操作超时…");
portalRunning = false; // 设成「非执行中」
if(strlen(custom_Secret_Key.getValue()) == 12)//简单判断填写的秘钥是否有效
{
strcpy(blynk.Secret_Key, custom_Secret_Key.getValue());
Serial.print("写入EEPROM的秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
eeprom_saveconfig();
}
wifiManager.stopConfigPortal(); // 停止「设置入口」
Serial.println("正重启您的设备");
delay(1000);
ESP.restart();//重新启动ESP设备
// Blinker.begin(blynk.Secret_Key, WiFi.SSID().c_str(), WiFi.psk().c_str());
// Blinker.attachData(dataRead);
// Button1.attach(button1_callback);
}
}
// 若启用「设置入口」的接脚被按一下
// 而且portalRunning的数值不为true…
if (digitalRead(TRIGGER_PIN) == LOW && (!portalRunning))
{
Serial.println("按钮被按下了，启动设置入口。");
wifiManager.setConfigPortalBlocking(false); // 设成「非搁置」模式
wifiManager.startConfigPortal(AP_SSID, AP_PWD); // 启用Wi-Fi AP
portalRunning = true; // 设成「设置入口」执行中
startTime = millis(); // 纪录目前的时间
}
}
void setup() {
pinMode(BUTTON_forward, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_forward, HIGH);
pinMode(BUTTON_RIGHT, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_RIGHT, HIGH);
pinMode(BUTTON_BACK, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_BACK, HIGH);
pinMode(BUTTON_LEFT, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_LEFT, HIGH);
pinMode(BUTTON_accelerate, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_accelerate, HIGH);
pinMode(BUTTON_decelerate, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_decelerate, HIGH);
pinMode(BUTTON_oil, INPUT);
digitalWrite(BUTTON_oil, HIGH);
pinMode(TRIGGER_PIN, INPUT_PULLUP); //配置触发重置函数的引脚//配置触发重置函数的引脚
Serial.begin(115200);
WiFi.mode(WIFI_STA); //Wi-Fi设置成STA模式；预设模式为STA+AP
/****************************************************************/
delay(500);
eeprom_read(); //读取EEPROM中的秘钥数据
//判断EEPROM中读取的秘钥数据是否被污染
if (blynk.salt != EEPROM_SALT)
{
Serial.println("读取到 EEPROM 中无效的设置，已尝试使用默认值");
WMSettings defaults;
blynk = defaults;
}
wifiManager.addParameter(&custom_Secret_Key); //在WiFi管理员界面添加秘钥参数
wifiManager.setSaveConfigCallback(saveConfigCallback);
/********************** 只用于测试 *****************/
//重置设置——进行测试
// wifiManager.resetSettings();
//设置信号的最小质量，这样它就忽略了在这个质量下的 AP
//默认为 8%
// wifiManager.setMinimumSignalQuality(30);
//设置连接的超时时间
// wifiManager.setConnectTimeout(CONNECT_TIMEOUT);
// wifiManager.setTimeout(AP_TIMEOUT);
//然后进入一个阻塞循环，等待配置
if (!wifiManager.autoConnect(AP_SSID,AP_PWD))
{
Serial.println("未能连接或者超时");
Serial.println("正重启您的设备");
delay(1000);
ESP.restart();
}
//到这里表示你已经连接上WiFi
Serial.println("已经连接上WiFi:)");
//简单判断秘钥是否有效
if(strlen(custom_Secret_Key.getValue()) == 12)
{
strcpy(blynk.Secret_Key, custom_Secret_Key.getValue());
Serial.print("秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
eeprom_saveconfig();
}//至此，结束数据保存
// 自动连接WiFi。以下语句的参数是连接ESP8266时的WiFi名称
// wifiManager.autoConnect("AutoConnectAP");
// 如果希望该WiFi添加密码，可以使用以下语句：
// wifiManager.autoConnect("AutoConnectAP", "12345678");
// 以上语句中的12345678是连接AutoConnectAP的密码
// WiFi连接成功后将通过串口监视器输出连接成功信息
Serial.println("");
Serial.print("ESP8266 Connected to ");
Serial.println(WiFi.SSID()); // 串口打印当前连接的WIFI名称
Serial.print("IP address:\t");
Serial.println(WiFi.localIP()); // 串口打印当前连接的WIFI的IP
Serial.printf("password: %s\n", WiFi.psk().c_str());// 串口打印当前连接的WIFI密码
// 设置MQTT服务器和端口号
mqttClient.setServer(mqttServer, 1883);
// 连接MQTT服务器
connectMQTTServer();
// Ticker定时对象
ticker.attach(1, tickerCount);
}
void loop() {
doWiFiManager();
if(!portalRunning)
{ if (mqttClient.connected())
{ // 如果开发板成功连接服务器
// 每隔3秒钟发布一次信息
pubMQTTmsg();
// 保持心跳
mqttClient.loop();
} else
{ // 如果开发板未能成功连接服务器
connectMQTTServer(); // 则尝试连接服务器
}}
}
void tickerCount(){
count++;
}
void connectMQTTServer(){
// 根据ESP8266的MAC地址生成客户端ID（避免与其它ESP8266的客户端ID重名）
String clientId = "esp8266-" + WiFi.macAddress();
// 连接MQTT服务器
// if (mqttClient.connect(clientId.c_str(),mqttUserName,mqttPassword)) {
if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) {
Serial.println("MQTT Server Connected.");
Serial.println("Server Address: ");
Serial.println(mqttServer);
Serial.println("ClientId:");
Serial.println(clientId);
} else {
Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
Serial.println(mqttClient.state());
delay(3000);
}
}
// 发布信息
void pubMQTTmsg(){
byte fac = 0;
byte bac = 0;
byte lac = 0;
byte rac = 0;
byte fde = 0;
byte bde = 0;
byte lde = 0;
byte rde = 0;
if(digitalRead(BUTTON_accelerate) == LOW && pwm_ac_flag == 0){
pwm_ac_flag = 1;
if(digitalRead(BUTTON_forward) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "fd_ac");fac=1;}
if(digitalRead(BUTTON_BACK) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "bk_ac");bac=1;}
if(digitalRead(BUTTON_LEFT)== LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "left_ac");lac=1;}
if(digitalRead(BUTTON_RIGHT) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "right_ac");rac=1;}
if(fac==0&&bac==0&&lac==0&&rac==0){mqttClient.publish(publishTopic, "ac");}
}
else if(digitalRead(BUTTON_accelerate) == HIGH){pwm_ac_flag = 0;fac=0;bac=0;lac=0;rac=0;}
if(digitalRead(BUTTON_decelerate) == LOW && pwm_de_flag == 0){
pwm_de_flag = 1;
if(digitalRead(BUTTON_forward) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "fd_de");fde=1;}
if(digitalRead(BUTTON_BACK) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "bk_de");bde=1;}
if(digitalRead(BUTTON_LEFT)== LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "left_de");lde=1;}
if(digitalRead(BUTTON_RIGHT) == LOW){mqttClient.publish(publishTopic, "bk_de");rde=1;}
if(fde==0&&bde==0&&lde==0&&rde==0){mqttClient.publish(publishTopic, "de");}
}
else if(digitalRead(BUTTON_decelerate) == HIGH){pwm_de_flag = 0;fde=0;bde=0;lde=0;rde=0;}
if(digitalRead(BUTTON_oil) == LOW && oil_oil == 0) {
mqttClient.publish(publishTopic, "oil");
oil_flag = 0;
oil_oil = 1;
Serial.println("油门");
}
else if(digitalRead(BUTTON_oil) == HIGH && oil_flag==0)
{
mqttClient.publish(publishTopic, "oil_");
oil_flag = 1;
oil_oil = 0;
}
if(digitalRead(BUTTON_forward) == LOW && forward_foward == 0 && fac==0&&fde==0 ) {
mqttClient.publish(publishTopic, "fd");
forward_flag = 0;
forward_foward = 1;
Serial.println("前进");
}
else if(digitalRead(BUTTON_forward) == HIGH && forward_flag==0)
{
mqttClient.publish(publishTopic, "fd_");
forward_flag = 1;
forward_foward = 0;
}
if(digitalRead(BUTTON_BACK) == LOW && back_back == 0 && bac==0&&bde==0 ) {
mqttClient.publish(publishTopic, "bk");
back_flag = 0;
back_back = 1;
Serial.println("后退");
}
else if(digitalRead(BUTTON_BACK) == HIGH && back_flag==0)
{
mqttClient.publish(publishTopic, "bk_");
back_flag = 1;
back_back = 0;
}
if(digitalRead(BUTTON_LEFT) == LOW && left_left==0 && lac==0&&lde==0 ) {
mqttClient.publish(publishTopic, "left");
left_flag = 0;
left_left = 1;
Serial.println("左转");
}
else if(digitalRead(BUTTON_LEFT) == HIGH && left_flag==0)
{
mqttClient.publish(publishTopic, "left_");
left_flag = 1;
left_left = 0;
}
if(digitalRead(BUTTON_RIGHT) == LOW && right_right==0 && rac==0&&lde==0 ) {
mqttClient.publish(publishTopic, "right");
right_flag = 0;
right_right = 1;
Serial.println("右转");
}
else if(digitalRead(BUTTON_RIGHT) == HIGH && right_flag==0)
{
mqttClient.publish(publishTopic, "right_");
right_flag = 1;
right_right = 0;
}
}
下面是车子接收端的代码，配合L298N驱动接线进玩具车轮子上
#include <PubSubClient.h>
#include <WiFiManager.h> // 引用WiFi管理员库
#include <EEPROM.h> //使用EEPROM保存数据
#include <String.h>
#ifdef ESP8266 // 若晶片类型是ESP8266
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <ESP8266WebServer.h> // ESP8266网站服务器库
ESP8266WebServer server(80); // 建立网站服务器
#elif defined(ESP32) // 若晶片类型是ESP32
#include "WiFi.h"
#include <ESPmDNS.h>
#include <WebServer.h> // ESP32网站服务器库
WebServer server(80); // 建立网站服务器
#endif
/********************** 参数设置 *****************/
//const char* mqttServer = "mqtt-cn-i7m2omxjh0b.mqtt.aliyuncs.com";
const char* mqttServer = "114.132.158.66";
#define AP_SSID "智控物联—小车" // 自定义的ESP设备AP名称
#define AP_PWD "12345678" // 自定义的AP密码
#define TRIGGER_PIN 0 // 启用「Wi-Fi设置入口」的按键引脚
#define fd_bk1 12
#define fd_bk2 14
#define lt_rt1 5
#define lt_rt2 4
unsigned int timeout = 180; // 设置入口的超时秒数
unsigned int startTime = millis(); // 记录设置入口的启动时间
bool portalRunning = false; // 设置入口是否执行中，默认为「否」
// MQTT服务端连接用户名密码
//const char* mqttUserName = "Signature|LTAI5t9XAHpNLn4LUaEKETez|mqtt-cn-i7m2omxjh0b";
//const char* mqttPassword = "0uNk+aVm2W7guPrEfo6iSr6tBow=";
WiFiManager wifiManager; // 建立WiFiManager对象
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);
bool shouldSaveConfig = false; //是否保存数据的标志位
//回调函数，用于通知我们需要保存配置
void saveConfigCallback () {
Serial.println("Should save config");
shouldSaveConfig = true;
}
int pwm = 100;
int pwm_temp = 0;
byte flag = 0;
byte fd_flag = 1;
byte bk_flag = 2;
byte left_flag = 3;
byte right_flag = 4;
/********************** 开始编程存储器部分 *****************/
#define EEPROM_SALT 12664 //用于校验读取的数据是否有效
typedef struct
{
int salt = EEPROM_SALT;
char Secret_Key[15] = "";
}WMSettings;//结构体, 用于保存秘钥数据
WMSettings blynk;
//EEPROM读取函数
void eeprom_read()
{
EEPROM.begin(3000);
EEPROM.get(2500, blynk);
EEPROM.end();
Serial.print("从EEPROM读取到的秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
}
//EEPROM存储函数
void eeprom_saveconfig()
{
EEPROM.begin(3000);
EEPROM.put(2500, blynk);
EEPROM.commit();
EEPROM.end();
}
/********************** 点灯Blinker的配置部分 *****************/
/********************** WIFI管理员参数配置以及重置函数 *****************/
WiFiManagerParameter custom_Secret_Key("KEY", "秘钥", blynk.Secret_Key, 15);
//用于重置WIFI设置以及秘钥
void doWiFiManager()
{ // 执行WiFi管理员的工作
if (portalRunning)
{ // 若「设置入口」执行中…
wifiManager.process(); // 处理「设置入口」的用户端连接请求
// 如果「设置入口」已启用超过预设时间（180秒）…
if ((millis() - startTime) > (timeout * 1000))
{
Serial.println("「Wi-Fi设置入口」操作超时…");
portalRunning = false; // 设成「非执行中」
if(strlen(custom_Secret_Key.getValue()) == 12)//简单判断填写的秘钥是否有效
{
strcpy(blynk.Secret_Key, custom_Secret_Key.getValue());
Serial.print("写入EEPROM的秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
eeprom_saveconfig();
}
wifiManager.stopConfigPortal(); // 停止「设置入口」
Serial.println("正重启您的设备");
delay(1000);
ESP.restart();//重新启动ESP设备
// Blinker.begin(blynk.Secret_Key, WiFi.SSID().c_str(), WiFi.psk().c_str());
// Blinker.attachData(dataRead);
// Button1.attach(button1_callback);
}
}
// 若启用「设置入口」的接脚被按一下
// 而且portalRunning的数值不为true…
if (digitalRead(TRIGGER_PIN) == LOW && (!portalRunning))
{
Serial.println("按钮被按下了，启动设置入口。");
wifiManager.setConfigPortalBlocking(false); // 设成「非搁置」模式
wifiManager.startConfigPortal(AP_SSID, AP_PWD); // 启用Wi-Fi AP
portalRunning = true; // 设成「设置入口」执行中
startTime = millis(); // 纪录目前的时间
}
}
void setup() {
pinMode(fd_bk1, OUTPUT);//
pinMode(fd_bk2, OUTPUT);//
pinMode(lt_rt1, OUTPUT);//
pinMode(lt_rt2, OUTPUT);//
digitalWrite(fd_bk1, 0);
digitalWrite(fd_bk2, 0);
digitalWrite(lt_rt1, 0);
digitalWrite(lt_rt2, 0);
// pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); // 设置板上LED引脚为输出模式
// digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // 启动后关闭板上LED
WiFi.mode(WIFI_STA); //Wi-Fi设置成STA模式；预设模式为STA+AP
Serial.begin(115200);
/****************************************************************/
delay(500);
pinMode(TRIGGER_PIN, INPUT_PULLUP); //配置触发重置函数的引脚
eeprom_read(); //读取EEPROM中的秘钥数据
//判断EEPROM中读取的秘钥数据是否被污染
if (blynk.salt != EEPROM_SALT)
{
Serial.println("读取到 EEPROM 中无效的设置，已尝试使用默认值");
WMSettings defaults;
blynk = defaults;
}
wifiManager.addParameter(&custom_Secret_Key); //在WiFi管理员界面添加秘钥参数
wifiManager.setSaveConfigCallback(saveConfigCallback);
/********************** 只用于测试 *****************/
//重置设置——进行测试
// wifiManager.resetSettings();
//设置信号的最小质量，这样它就忽略了在这个质量下的 AP
//默认为 8%
// wifiManager.setMinimumSignalQuality(30);
//设置连接的超时时间
// wifiManager.setConnectTimeout(CONNECT_TIMEOUT);
// wifiManager.setTimeout(AP_TIMEOUT);
//然后进入一个阻塞循环，等待配置
if (!wifiManager.autoConnect(AP_SSID,AP_PWD))
{
Serial.println("未能连接或者超时");
Serial.println("正重启您的设备");
delay(1000);
ESP.restart();
}
//到这里表示你已经连接上WiFi
Serial.println("已经连接上WiFi:)");
//简单判断秘钥是否有效
if(strlen(custom_Secret_Key.getValue()) == 12)
{
strcpy(blynk.Secret_Key, custom_Secret_Key.getValue());
Serial.print("秘钥为:");
Serial.println(blynk.Secret_Key);
eeprom_saveconfig();
}//至此，结束数据保存
// 自动连接WiFi。以下语句的参数是连接ESP8266时的WiFi名称
// wifiManager.autoConnect("AutoConnectAP");
// 如果希望该WiFi添加密码，可以使用以下语句：
// wifiManager.autoConnect("AutoConnectAP", "12345678");
// 以上语句中的12345678是连接AutoConnectAP的密码
// WiFi连接成功后将通过串口监视器输出连接成功信息
Serial.println("");
Serial.print("ESP8266 Connected to ");
Serial.println(WiFi.SSID()); // 串口打印当前连接的WIFI名称
Serial.print("IP address:\t");
Serial.println(WiFi.localIP()); // 串口打印当前连接的WIFI的IP
Serial.printf("password: %s\n", WiFi.psk().c_str());// 串口打印当前连接的WIFI密码
// 设置MQTT服务器和端口号
mqttClient.setServer(mqttServer, 1883);
// 设置MQTT订阅回调函数
mqttClient.setCallback(receiveCallback);
// 连接MQTT服务器
connectMQTTserver();
}
void loop() {
doWiFiManager();
if(!portalRunning){if (mqttClient.connected()) { // 如果开发板成功连接服务器
mqttClient.loop(); // 处理信息以及心跳
} else { // 如果开发板未能成功连接服务器
connectMQTTserver(); // 则尝试连接服务器
}}
}
// 连接MQTT服务器并订阅信息
void connectMQTTserver(){
// 根据ESP8266的MAC地址生成客户端ID（避免与其它ESP8266的客户端ID重名）
String clientId = "esp8266-" + WiFi.macAddress();
// 连接MQTT服务器
// if (mqttClient.connect(clientId.c_str(),mqttUserName,mqttPassword)) {
if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) {
Serial.println("MQTT Server Connected.");
Serial.println("Server Address:");
Serial.println(mqttServer);
Serial.println("ClientId: ");
Serial.println(clientId);
subscribeTopic(); // 订阅指定主题
} else {
Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
Serial.println(mqttClient.state());
delay(5000);
}
}
// 收到信息后的回调函数
void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
char recode[20]={0};
Serial.print("Message Received [");
Serial.print(topic);
Serial.print("] ");
for (int i = 0; i < length; i++) {
Serial.println(length);
Serial.print((char)payload[i]);
recode[i] = payload[i];
}
// Serial.println("");
// Serial.print("Message Length(Bytes) ");
// Serial.println(length);
//
// if ((char)payload[0] == '1') { // 如果收到的信息以“1”为开始
// digitalWrite(BUILTIN_LED, LOW); // 则点亮LED。
// Serial.println("接收到1");
// }
if( !strcmp(recode,"ac") || !strcmp(recode,"fd_ac")|| !strcmp(recode,"bk_ac")|| !strcmp(recode,"left_ac")||!strcmp(recode,"right_ac") && pwm<1000){
if(pwm<250){ pwm += 10; } //每按一下加速键，加速50，可调
Serial.println("加速__");
}
if( !strcmp(recode,"de") || !strcmp(recode,"fd_de")|| !strcmp(recode,"bk_de")|| !strcmp(recode,"left_de")||!strcmp(recode,"bk_de") && pwm>0){
if(pwm>0){pwm -= 10; } //每按一下加速键，减速50，可调
Serial.println("减速__");
}
if( !strcmp(recode,"oil")){ //按下油门键后全速往前
digitalWrite(fd_bk1, 0);
digitalWrite(fd_bk2, 1);
Serial.println("油门");
} else if(!strcmp(recode,"oil_")){ //油门键松手后停止
digitalWrite(fd_bk1, 0);
digitalWrite(fd_bk2, 0);
}
if( !strcmp(recode,"fd")||!strcmp(recode,"fd_ac")|| !strcmp(recode,"fd_de")){ //按下前进键，按当前速度往前开
digitalWrite(fd_bk1, 0);
analogWrite(fd_bk2, pwm);
// Serial.println("前进");
} else if(!strcmp(recode,"fd_")){ //前进键松手，小车停止
digitalWrite(fd_bk1, 0);
digitalWrite(fd_bk2, 0);
// Serial.println("停止前进");
}
if( !strcmp(recode,"bk")|| !strcmp(recode,"bk_ac")|| !strcmp(recode,"bk_de")){ //按下后退键，按当前速度往后退
analogWrite(fd_bk1, pwm);
digitalWrite(fd_bk2, 0);
// Serial.println("后退");
}else if(!strcmp(recode,"bk_")){ //松手后停止后退
digitalWrite(fd_bk1, 0);
digitalWrite(fd_bk2, 0);
// Serial.println("停止后退");
}
if( !strcmp(recode,"left")|| !strcmp(recode,"left_ac")|| !strcmp(recode,"left_de")){ //按下左转键，按当前速度左转
analogWrite(lt_rt1, 150);
digitalWrite(lt_rt2, 0);
// Serial.println("左转");
}else if(!strcmp(recode,"left_")){ //松手后停止
digitalWrite(lt_rt1, 0);
digitalWrite(lt_rt2, 0);
// Serial.println("停止左转");
}
if( !strcmp(recode,"right")||!strcmp(recode,"right_ac")||!strcmp(recode,"bk_de")){ //按下有右转键，按当前速度右转
digitalWrite(lt_rt1, 0);
analogWrite(lt_rt2, 150);
// Serial.println("右转");
}else if(!strcmp(recode,"right_")){//松手后停止
digitalWrite(lt_rt1, 0);
digitalWrite(lt_rt2, 0);
// Serial.println("停止右转");
}
}
// 订阅指定主题
void subscribeTopic(){
// 建立订阅主题。主题名称以Taichi-Maker-Sub为前缀，后面添加设备的MAC地址。
// 这么做是为确保不同设备使用同一个MQTT服务器测试消息订阅时，所订阅的主题名称不同
String topicString = "fff123" ;
char subTopic[topicString.length() + 1];
strcpy(subTopic, topicString.c_str());
// 通过串口监视器输出是否成功订阅主题以及订阅的主题名称
if(mqttClient.subscribe(subTopic)){
Serial.println("Subscrib Topic:");
Serial.println(subTopic);
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