基于51单片机控制的智能垃圾桶

yangdongdeboke

已于 2023-08-24 10:51:50 修改

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

于 2023-08-24 10:49:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51374594/article/details/132468731

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这个智能垃圾桶由51单片机，SG90舵机，超声波传感器，蜂鸣器，振动传感器组成。当人靠近距离小于10厘米或者按下单片机的key1键或者振动传感器震动，灯盖就会打开，蜂鸣器响600ms，盖子打开2600ms，然后盖子自动关闭。

我们选择了Timer0定时器及其中断用在输出pwm波来控制舵机的角度。用Timer1来计算超声波测距的来回时间，用INT0触发外部中断来为震动传感器低电平触发中断服务，这样就不会有那么大的延迟效果。下面是代码：

#include"reg52.h"
#include<intrins.h>

sbit D5=P3^7;
sbit D6=P3^6;
sbit Trig=P2^2;
sbit Echo=P2^3;
sbit sg90_con=P3^4;
sbit KEY1=P2^1;
sbit vibrate=P3^2;
sbit beep=P2^5;

int cnt=0;
int jd;
double dis;
int mark_vib=0;//自设标志位
int jd_back ;

void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;

   i = 2;
   while (--i);
}
void Delay300ms()       //@11.0592MHz
{
   unsigned char i, j, k;

   _nop_();


   i = 3;
   j = 26;
   k = 223;
   do
   {
       do
       {
           while (--k);
       } while (--j);
   } while (--i);
}

void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;

   _nop_();
   i = 15;
   j = 2;
   k = 235;
   do
   {
       do
       {
           while (--k);
       } while (--j);
   } while (--i);
}

void startHC()//开始条件，给Trig一个10us的高电平，让传感器启动
{
   Trig=0;
   Trig=1;
   Delay10us();
   Trig=0;

}
void Timer0Init()       //500微秒@11.0592MHz
{

   TMOD &= 0xF0;       //设置定时器模式为16位
   TMOD |= 0x01;       //设置定时初值
   TL0 = 0x33;       //设置定时初值
   TH0 = 0xFE;
   TF0 = 0;       //清除TF0标志
   TR0 = 1;   //定时器0开始计时
   EA=1;
   ET0=1;
}

void Timer1Init()       //
{
   TMOD &= 0x0F;       //设置定时器模式为16位
   TMOD |= 0x10;
   TL1 = 0x00;       //设置低八位定时初值
   TH1 = 0x00;       //设置高八位定时初值

}

double get_distance()
{
   double time;
   startHC();
   while(Echo==0);//Echo由低电平变为高电平时，结束循环，硬件开发送波
       TR1 = 1;//开启计数器计数模式
   while(Echo==1);//Echo由高电平变为低电平时，结束循环，表明硬件接受到返回波
       TR1 = 0;//关闭计数器计数模式
       time=(TH1 * 256 + TL1)*1.085;//计算次数，乘以一次的时间1.085us，得到来回的总时间
       return (0.017 * time);//速度是340m/s=0.034cm/us

}

void OpenStatusLight()//D5打开，D6关闭
{
D5=0;
D6=1;
}

void CloseStatusLight()//D6打开，D5关闭
{
D5=1;
D6=0;
}

void intiSG90_0()//初始化舵机为0度
{
   sg90_con=1;
   jd=1;
   cnt=0;
}

void openDusbin()//舵机旋转90度，顶开垃圾盖。
{
   jd=3;
   if(jd_back!=jd)//添加jd_back!=jd是为了防止舵机抽搐，因为如果手长时间不开超声波传感器
   { //openDusbin()会被不断地调用，这样就会cnt的值就会不断变化，电平周期会遭到破坏
       cnt=0;
   beep=0;//蜂鸣器报警600ms
   Delay300ms();
   Delay300ms();
   beep=1;//关闭蜂鸣器
       Delay2000ms();//开盖延迟2000ms，方便扔垃圾
   }
   jd_back=jd;
}

void closeDusdin()//舵机为0度,关闭垃圾盖
{
   jd=1;
   jd_back=jd;
       cnt=0;
       Delay300ms();

}

void EX0_Init()//INT0外部中断，为震动传感器低电平触发中断服务，这样就不会有那么大的延迟效果
{
EX0=1;
IT0=0;//选择低电平触发
}

void main()
{

   double dis;
   Timer0Init();
   Timer1Init();
   EX0_Init();
   intiSG90_0();
   while(1)
   {
       Delay300ms();//让硬件稳定
       Timer1Init();//每次都初始化低八位与高八位的值
   dis=get_distance();

   if(dis<10.00||KEY1==0||mark_vib==1)//距离小于10，或者按下按键一或者振动传感器震动D5灯亮，D6灯灭
   {
       OpenStatusLight();
   openDusbin();
       mark_vib=0;
}
   else
   {
       CloseStatusLight();
closeDusdin();
   }
}

}

void Time0Handler() interrupt 1
{
   cnt++;
   TL0 = 0x33;       //设置定时初值
   TH0 = 0xFE;
   if(cnt<jd)//控制占空比
   {sg90_con=1;}//sg90_con高电位
   else
   {sg90_con=0;}
       if(cnt==40)//20ms的周期到了，cnt要置0
       {
           cnt=0;
           sg90_con=1;
       }
}

void EX0_Handler() interrupt 0
{
mark_vib=1;
}