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mpu6050介绍
MPU6050是一款流行的运动追踪传感器，它结合了3轴加速度计和3轴陀螺仪，能够提供全面的运动追踪能力。这种传感器特别适用于需要运动或方向检测的项目，如无人机、机器人和运动控制系统。
一、主要特性
（1）六轴运动追踪：MPU6050能够同时测量三个方向的加速度和三个方向的角速度，提供全面的运动追踪数据。
（2）I2C接口：它通过I2C（Inter-Integrated Circuit）总线与微控制器通信，这是一种常见的串行通信协议，允许多个设备通过两根线（数据线和时钟线）进行连接和通信。
（3）数字输出：所有测量数据都以数字形式提供，这意味着不需要额外的模拟到数字转换器（ADC）来处理信号。
（4）内置数字运动处理器（DMP）：MPU6050内置的DMP可以处理复杂的运动检测算法，减轻主控制器的负担。-可编程的中断：支持可编程的中断功能，允许传感器在检测到特定运动事件时立即通知主控制器。
（5）电源管理：具有高效的电源管理系统，支持低功耗运行模式。
二、技术规格
（1）加速度计范围：±2g、±4g、±8g、±16g
（2）陀螺仪范围：±250、±500、±1000、±2000°/秒
（3）通信：I2C协议
（4）电源电压：2.3V至3.4V
（5）工作温度范围：-40°C至+85°C
三、应用领域
MPU6050广泛应用于需要运动或方向检测的领域，包括：
（1）无人机：用于稳定控制和导航。
（2）机器人：提供平衡和运动控制。
（3）可穿戴设备：用于活动追踪和姿态检测。
mpu6050工作原理
MPU6050的内部结构图如下：
如图所示，mpu6050内置陀螺仪，通过六路adc采集加速度和加速度并通过i2c接口输出数据。详细的介绍将在以后的文章中展现。
mpu6050驱动代码（来自git）
mpu6050.c
#include "MPU6050.h"
#include "Soft_I2C.h"
void Delay1ms(); //@11.0592MHz
void MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds) //
{
while(Milliseconds--)
Delay1ms();
}
//IIC连续写
//reg:要写入的寄存器地址
//len:要写入的长度
//buf:要写入的数据的首地址
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, buf, len);
}
//IIC连续读
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
return i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, buf, len);
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//Data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data)
{
return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, &Data, 1);
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
uint8_t res;
i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, &res, 1);
return res;
}
//写入8位寄存器的一个位
uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data)
{
return i2c_write_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);
}
//写入8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data)
{
return i2c_write_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);
}
//读取一个位从8位器件的寄存器
uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data)
{
return i2c_read_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);
}
//读取8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data)
{
return i2c_read_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);
}
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{
uint8_t res;
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80); //复位MPU6050
MPU_Delay_Ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X01); //使能数据就绪中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80); //INT引脚低电平有效
res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if (res == MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(200); //设置采样率为200Hz
}
else
return 1;
return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr << 3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr << 3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
uint8_t Data = 0;
if (lpf >= 188)Data = 1;
else if (lpf >= 98)Data = 2;
else if (lpf >= 42)Data = 3;
else if (lpf >= 20)Data = 4;
else if (lpf >= 10)Data = 5;
else Data = 6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, Data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
uint8_t Data;
if (rate>1000)rate = 1000;
if (rate<4)rate = 4;
Data = 1000 / rate - 1;
Data = MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, Data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate / 2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
uint8_t buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf);
raw = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
temp = 36.53 + ((double)raw) / 340;
return temp * 100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
{
uint8_t buf[6], res;
res = MPU_Read_Len(MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
if (res == 0)
{
*gx = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
*gy = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];
*gz = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];
}
return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az)
{
uint8_t buf[6], res;
res = MPU_Read_Len(MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
if (res == 0)
{
*ax = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
*ay = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];
*az = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];
}
return res;;
}
mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "stdint.h"
#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68 //此为7位地址
//因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
#define MPU_READ 0XD1
#define MPU_WRITE 0XD0
uint8_t MPU_Init(void); //初始化MPU6050
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf); //IIC连续读
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf); //IIC连续写
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data); //IIC写一个字节
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg); //IIC读一个字节
uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data); //写入8位寄存器的一个位
uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data);//写入8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data); //读取一个位从8位器件的寄存器
uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data);//读取8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);
int16_t MPU_Get_Temperature(void);
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz);
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az);
#define MPU_Refresh() MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00) //唤醒MPU6050
void MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds); //
#endif
iic.c
#include "Soft_I2C.h"
#define I2C_TIMEOUT_TIMES 100 //超时倍数
//延时 用于等待应答时的超时判断
void i2c_timeout_delay(void)
{
}
void i2c_delay() //每步的间隔 用于等待电平稳定和控制通讯速率
{
}
//SCL拉高
void I2C_SCL_H(void)
{
I2C_SCL = 1;
}
//SCL拉低
void I2C_SCL_L(void)
{
I2C_SCL = 0;
}
//SDA拉高
void I2C_SDA_H(void)
{
I2C_SDA = 1;
}
//SDA拉低
void I2C_SDA_L(void)
{
I2C_SDA = 0;
}
//读取SDA
uint8_t I2C_SDA_Read(void)
{
return I2C_SDA;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_start
* 函数功能 : 产生I2C起始信号
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void i2c_start(void)
{
I2C_SDA_H();
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
I2C_SDA_L(); //当SCL为高电平时，SDA由高变为低
i2c_delay();
I2C_SCL_L(); //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_stop
* 函数功能 : 产生I2C停止信号
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void i2c_stop(void)
{
I2C_SDA_L();
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
I2C_SDA_H(); //当SCL为高电平时，SDA由低变为高
i2c_delay();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_ack
* 函数功能 : 产生ACK应答
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void i2c_ack(void)
{
I2C_SCL_L();
I2C_SDA_L(); //SDA为低电平
i2c_delay();
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
I2C_SCL_L();
I2C_SDA_H();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_nack
* 函数功能 : 产生NACK非应答
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void i2c_nack(void)
{
I2C_SCL_L();
I2C_SDA_H(); //SDA为高电平
i2c_delay();
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
I2C_SCL_L();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_wait_ack
* 函数功能 : 等待应答信号到来
* 输 入 : 无
* 输 出 : 1，接收应答失败
0，接收应答成功
*******************************************************************************/
uint8_t i2c_wait_ack(void)
{
uint16_t time_temp = 0;
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
while(I2C_SDA_Read()) //等待SDA为低电平
{
time_temp++;
i2c_timeout_delay();
if(time_temp > I2C_TIMEOUT_TIMES) //超时则强制结束I2C通信
{
i2c_stop();
return 1;
}
}
I2C_SCL_L();
return 0;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_write_byte
* 函数功能 : I2C发送一个字节
* 输 入 : dat：发送一个字节
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void i2c_write_byte(uint8_t dat)
{
uint8_t i = 0;
I2C_SCL_L();
for(i = 0; i<8; i++) //循环8次将一个字节传出，先传高再传低位
{
if((dat & 0x80) > 0)
I2C_SDA_H();
else
I2C_SDA_L();
dat <<= 1;
i2c_delay();
I2C_SCL_H();
i2c_delay();
I2C_SCL_L();
i2c_delay();
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_read_byte
* 函数功能 : I2C读一个字节
* 输 入 : ack = 1时，发送ACK，ack = 0，发送nACK
* 输 出 : 应答或非应答
*******************************************************************************/
uint8_t i2c_read_byte(uint8_t ack)
{
uint8_t i = 0, receive = 0;
for(i = 0; i < 8; i++ ) //循环8次将一个字节读出，先读高再传低位
{
I2C_SCL_L();
i2c_delay();
I2C_SCL_H();
receive <<= 1;
if(I2C_SDA_Read())
receive++;
i2c_delay();
}
if (!ack)
i2c_nack();
else
i2c_ack();
return receive;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_mem_write
* 函数功能 : I2C对指定器件、指定寄存器连续写入
* 输 入 : 器件地址、器件寄存器地址、待输入数据首地址、待输入数据长度
* 输 出 : 0: 成功 1：失败
*******************************************************************************/
uint8_t i2c_mem_write(uint8_t DevAddress, uint8_t MemAddress, uint8_t *pData, uint16_t Len)
{
i2c_start();
i2c_write_byte(DevAddress << 1);
if(i2c_wait_ack())
return 1;
i2c_write_byte(MemAddress);
if(i2c_wait_ack())
return 1;
while(Len--)
{
i2c_write_byte(*pData++);
if(i2c_wait_ack())
return 1;
}
i2c_stop();
return 0;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : i2c_mem_read
* 函数功能 : I2C对指定器件、指定寄存器连续读取
* 输 入 : 器件地址、器件寄存器地址、数据缓冲区首地址、数据长度
* 输 出 : 0: 成功 1：失败
*******************************************************************************/
uint8_t i2c_mem_read(uint8_t DevAddress, uint8_t MemAddress, uint8_t *pBuffer, uint16_t Len)
{
i2c_start();
i2c_write_byte(DevAddress << 1); //发送写命令
if(i2c_wait_ack())
return 1;
i2c_write_byte(MemAddress); //发送字地址
if(i2c_wait_ack())
return 1;
i2c_start();
i2c_write_byte(DevAddress << 1 | 1); //进入接收模式
if(i2c_wait_ack())
return 1;
while(Len--)
{
*pBuffer++ = i2c_read_byte(Len!=0); //读取字节
}
i2c_stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
/**写入8位寄存器的一个位。
* @参数 DevAddress I2C从器件地址
* @参数 addr I2C从器件内部地址
* @参数 bitNum 写入的比特位(0-7)
* @参数 data 写入数据
* @返回值 返回状态 (0=成功)
*/
uint8_t i2c_write_bit(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data)
{
uint8_t b;
if (!i2c_mem_read(DevAddress, addr, &b, 1))
{
b = (Data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
return i2c_mem_write(DevAddress, addr, &b, 1); //写入数据
}
else
return 1;
}
/**写入8位寄存器的多个位。
* @参数 DevAddress I2C从器件地址
* @参数 addr I2C从器件内部地址
* @参数 bitStart 第一位的写入位置（0-7）
* @参数 length 写的比特数(不超过8)
* @参数 Data 写入数据
* @返回值 返回状态 (0=成功)
*/
uint8_t i2c_write_bits(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data)
{
// 010 要写入的值
// 76543210 比特位
// xxx args: bitStart=4, length=3
// 00011100 掩码字节
// 10101111 原始值（样本）
// 10100011 原始值 & ~掩码
// 10101011 掩码 | 原始值
uint8_t b, mask = 0;
if (!i2c_mem_read(DevAddress, addr, &b, 1))
{
mask = (((1 << length) - 1) << (bitStart - length + 1)); //掩码
Data <<= (bitStart - length + 1); //把写入的数据移动到位
Data &= mask;
b &= ~(mask);
b |= Data;
return i2c_mem_write(DevAddress, addr, &b, 1); //写入数据
}
else
return 1;
}
/**读取一个位从8位器件的寄存器。
* @参数 DevAddress I2C从器件地址
* @参数 addr I2C从器件内部地址
* @参数 bitNum 位的位置来读取（0-7）
* @参数 *data 数据存储地址
* @返回值（0=成功）
*/
uint8_t i2c_read_bit(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data)
{
uint8_t b;
if (!i2c_mem_read(DevAddress, addr, &b, 1))
{
*Data = b & (1 << bitNum);
return 0;
}
else
{
return 1;
}
}
/**读取8位寄存器的多个位。
* @参数 DevAddress I2C从器件地址
* @参数 addr I2C从器件内部地址
* @参数 bitStart第一位的位置读取（0-7）
* @参数 length 位读取@参数长度数（不超过8）
* @参数 *data 数据存储地址（即'101'任何bitStart位置读取将等于0X05）
* @返回值（0=成功）
*/
uint8_t i2c_read_bits(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data)
{
// 01101001 读取字节
// 76543210 比特位
// xxx args: bitStart=4, length=3
// 010 masked
// -> 010 shifted
uint8_t b, mask = 0;
if (!i2c_mem_read(DevAddress, addr, &b, 1))
{
mask = ((1 << length) - 1) << (bitStart - length + 1);
b &= mask;
b >>= (bitStart - length + 1);
*Data = b;
return 0;
}
else
return 1;
}
i2c.h
#ifndef SOFT_I2C_H_
#define SOFT_I2C_H_
#include <reg52.h>
#include "stdint.h"
//定义I2C控制脚
sbit I2C_SCL = P3^4; //SCL时钟线
sbit I2C_SDA = P3^5; //SDA数据线
//I2C所有操作函数
void i2c_start(void); //发送I2C开始信号
void i2c_stop(void); //发送I2C停止信号
uint8_t i2c_wait_ack(void); //I2C等待ACK信号
void i2c_ack(void); //I2C发送ACK信号
void i2c_nack(void); //I2C不发送ACK信号
void i2c_write_byte(uint8_t txd); //I2C发送一个字节
uint8_t i2c_read_byte(uint8_t ack); //I2C读取一个字节
uint8_t i2c_mem_write(uint8_t DevAddress, uint8_t MemAddress, uint8_t *pData, uint16_t Len); //I2C对指定器件、指定寄存器连续写入
uint8_t i2c_mem_read(uint8_t DevAddress, uint8_t MemAddress, uint8_t *pBuffer, uint16_t Len); //I2C对指定器件、指定寄存器连续读取
uint8_t i2c_write_bit(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data); //写入8位寄存器的一个位
uint8_t i2c_write_bits(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data);//写入8位寄存器的多个位
uint8_t i2c_read_bit(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data); //读取一个位从8位器件的寄存器
uint8_t i2c_read_bits(uint8_t DevAddress, uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data);//读取8位寄存器的多个位
#endif
总结
mpu6050资料众多，使用方便，适用于多种应用场景，传统的51单片机受限于i2c读取速率，实时性不一定符合应用需求，建议用32位单片机。
好耶，又水了一篇
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