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RSS订阅原创 基于车辆动力学横向控制学习（CasADi求解MPC问题）
在官网下载完CasADi之后，在matlab命令行添加addpath('...\casadi-3.6.4-windows64-matlab2018b')即可。相比上一篇而言，这篇只是替换了一个求解器，中间省却了预测方程，预测方程升维和化成标准二次型求解H,f这几步（懒人必备）我认为整个代码流程就是定义变量，定义约束以及得到cost function进行求解。CasADi相比matlab自带的工具箱求解MPC问题的代码编写更简单便捷。首先这里的车辆动力学误差模型依然还是用的老王的模型。
2023-12-18 22:04:00
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空空如也
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