CAN报文解析学习

#每一次总是记混编码类型的特点，这次决定记录一下

1.intel类型

高位在高字节，低位在低字节。以3A6B为例，3A为高位，6B为低位。

2.motorola类型

高位在低字节，低位在高字节

2.1 LSB

起始位为lsb(最低位)，往前边填充，即符合motorola类型要求。以3A6B为例，3A为高位，6B为低位，协议给定起始位是32bit。

2.2 MSB

起始位为msb(最高位)，往边后填充，即符合motorola类型要求。以3A6B为例，3A为高位，6B为低位，协议给定起始位是55bit。

注：在写dbc文件时，有一个inverted勾选选项。如若勾选，位的排列将会倒置。例如，第一个字节从左往右将会变为0bit到7bit。

3.物理值与信号值的转换

在DBC定义中，每一个消息都能定义数据类型，factor(精度)与偏移(offset)

数据类型：signed(有符号类型，可表示正负)，usigned(无符号类型，不能表示负数)

注：signed类型的负数是采用补码，也就是取反+1表示的

物理值=信号值*factor+offset

这里我理解的物理值，是这条信息物理意义上的取值。而信号值则是在can通信时候的值，也就是不经过dbc文件能在CANtest里面直接读取到的值。

举例：报文信息motor_torque，占8个bit，精度为0.1，偏移为1。这里我们可以选择自动计算范围，8个bit即2的八次方=256，由于该报文是signed有符号的，因此信号值的取值范围是-128到127。通过转换物理值的范围就是-11.8到13.7。如硬件或算法有约束，可以自己在文件中指定范围。

因此转换过程是

控制：给定电机扭矩指令 >> DBC:信号值=（物理值-offset）/factor >> CAN总线

反馈：CAN总线 >> DBC:物理值=信号值*factor+offset >> 电机反馈扭矩指令

精度与偏移是自己理解的，不确定正不正确，如有错误希望各位积极讨论