小白友好！运动控制常用名词及基础

一、运动控制常用名词

1、速度、加速度、加加速度

	线性轴	旋转轴
速度 位移的变化率	线速度V：m/min、m/s	*转速n：rpm(每分钟多少转)、r/s *角转速度ω：rad/min、rad/s ω=2Πn，ω=v/r(r为旋转半径)
加速度 速度的变化率	线加速度a：m/s² a=Δv/Δt	角加速度α：rad/s² α=Δω/Δt
加加速度 加速度的变化率	线加加速度Jerk:m/s*s²(s的三次方) Jerk=Δa/Δt	角加加速度Jerk:rad/s²*s Jerk=Δα/Δt

      当电机启动特别硬的时候，可以加一段加加速度时间，启动和停止会平稳很多，不至于电机电流瞬间增大。

2、额定电流、堵转电流、重载电流、最大电流

额定电流Ie	长期连续工作在额定速度以及额定力矩下，所对应的最大电流。
重载电流Ih	重载工作曲线下的工作电流，即100s为一个工作循环，30s工作在1.5倍重载电流1.5*Ih，70s工作在重载电流Ih。
堵转电流Io	长期连续工作在零速及堵转力矩下，所对应的最大电流。 *堵转电流为电机在运行过程中因为某种原因无法正常转动时，电流急剧增大的现象。堵转时的电流最高可达额定电流7倍，时间稍长就会烧坏电机。（一般产生的原因为机械故障或负载过大）
最大电流Imax	工作时能承受或被允许的最大电流。

3、额定力矩、堵转力矩、最大力矩

额定力矩Me	电机长期连续工作在额定速度所对应的力矩，与额定电流相对应。
堵转力矩Mo	电机长期连续堵转时的最大工作力矩，与堵转电流相对应
最大力矩M max	电机工作时能承受或被允许的最大力矩，与其最大电流Imax相对应。 （*电机的过载能力要比变频器的过载能力要强，选变频器的时候，变频器的过载电流要大于给电机提供最大力矩的过载电流）

4、额定功率、最大功率

额定功率Pe	电机长期连续工作在额定速度及额定力矩下，所对应的功率。
最大功率P max	电机工作时能承受或被允许的最大功率。

5、转动惯量

惯量	度量物体惯性大小的的物理量，用符号J表示，单位为kgm²； 反应物体直线运动下的惯性，与物体的质量有关； 质量越大，惯量越大，物体的运动状态越难改变。
转动惯量	度量物体转动惯性的物理量； 与物体质量、质量分布、转轴位置有关； 转动惯量越大，物体的转动惯性越大，角速度越难改变。
转动惯量的计算

*电机、逆变单元、整流单元的选型

6、齿轮比（传动比）

      在生产机械设备中，为了提高电机的驱动能力或提高速度精度及定位精度，常常在电机和负载之间加一个降速齿轮箱或传动机构，相反，也可以在电机和负载之间加一个升速传动机构。

i=n1/n2	当i>1时（n1>n2,电机转速>负载转速），降速⬇； 反之升速。
M1=M2 /（i*β）	当i>1时，M1<M2(电机力矩小于负载力矩)，提高电机的驱动能力。
J1=J2 / i²	当i>1时，J1<J2（电机惯量<负载惯量），并与i²成比例，利用降速传动比来降低负载惯量的影响。

*齿轮比（传动比）的应用

（1）、提高速度系统的精度及定位精度	比如i=10,n1/n2=10，即电机转10圈，负载转1圈；如果电机的速度精度是0.1rpm,则负载的速度精度就是0.01rpm。
（2）、增大力矩	比如i=10,m2=10*m1(不考虑β影响)；即电机在负载端的力矩是电机力矩的10倍，相当于电机的力矩将增大10倍。
（3）、选择合适的齿轮比	降速齿轮比越大，速度及定位精度越高，电机的驱动能力越大，但其力矩精度将降低，需要平衡它们之间的关系； 在力矩控制情况下，要慎重增大降速齿轮比i，否则会影响力矩精度（比如卷曲时的间接张力控制等）。

7、摩擦力矩（摩擦转矩）

      在一些特殊运动控制中（卷曲的间接张力控制等），为了提高张力控制精度，常常增加摩擦力矩补偿，能够有效的抵消电机本身及机械传动机构等引起的摩擦阻力。

       由图可知，电机产生的力矩M1要传递到负载侧，要经过电机轴、机械传动机构、负载机构，在传递的过程中，需要有损耗一部分力矩，这部分力矩常会称之为“摩擦力矩”；

      由于电机产生的力矩并没有完全作用在负载上，所以在一些对力矩控制精度比较高的场合，且没有力矩实际检测的力矩开环控制下，需要进行一些力矩补偿，称为“摩擦力补偿”。

8、开环/闭环控制

开环	没有实际值测量装置，或测得的实际数值没有参与控制。
闭环	有实际测量装置，测得的实际值参与控制。

9、速度、力矩前馈

      在运动控制中，为了提高系统的动态响应或跟随能力，经常会激活速度前馈及力矩前馈。速度前馈能提高系统的位置跟随能力，而力矩前馈则会提高系统的速度跟随能力。

速度前馈	在进行定位控制中，直接将速度的设定值跳过位置环，直接叠加到速度设定通道。
力矩前馈	将加减速过程中的动态力矩，跳过速度环，直接叠加到电流环。

10、线性、旋转、模态轴

线性轴	指负载的运动为线性运动，及运动轨迹为直线段 单位为：um、mm、m等
旋转轴	指负载的运动为旋转运动，即运动轨迹为圆形 单位为：度（°），负载每圈为360°
模态轴	每过一定的角度或长度后重新计算，循环往复。既可以是旋转轴，也可以是线性轴。

11、位置跟踪误差

• 位置环调节器前端的位置设定值与实际值的差值。

12、静态/动态跟踪误差、位置到达

动态跟踪误差	轴在运动过程中，位置设定值与实际值的差值
静态跟踪误差	当速度减为0时，位置设定值与实际值的差值
位置到达	当速度减为0时，且在一定的时间之内，位置设定值与实际值的差值一直没有超过设定值，则位置到达

• 跟踪误差的影响因素：

1. 速度前馈，速度前馈系数从0到100%，100%后跟踪误差回明显减小；
2. 位置环执行周期；
3. 位置环比例增益Kp；
4. 电机每圈对应的长度单位；
5. 速度环、电流环的执行时间，及速度环的KP，有时会加力矩前馈。

• 跟踪误差关键两个因素：速度前馈+位置环增益

13、定位精度、基本定位（Epos）中的LU

• EPOS——点对点伺服运动控制模式，全称为电子定位系统（Encoder-based Point-to-Point Servo motion mode）

定位精度	指定位控制时，到位的精确程度。是一个实际位置接近设定位置的性能指标； 定位精度与控制环路的参数值、编码器的分辨率、机械机构如传动比等都有关。
基本定位（Epos）中的LU	指位置环路最小分辨的长度单位； LU是分辨的最小长度单位，也就是说，没有小于1LU的长度； 可以设为1mm=1000LU、100LU、10LU、1LU。假设负载每圈10mm，定位精度为0.1mm，如果1LU=0.1mm，则10mm=100LU，如果1LU=0.01mm，则10mm=1000LU。
负载每圈、电机每圈的LU设定	编码器的分辨率：是编码器能分辨的最小单位，1LU一定不能小于编码器的分辨率，1LU>=编码器的最小分辨单位； 定位精度：通常设为>=10LU； 机械传动比：会影响负载/电机每圈的LU； 负载/电机每圈的距离：根据实际行走的距离，再综合考虑定位精度、编码器的分辨率等计算出所需的LU。

14、实轴和虚轴

轴、速度、位置指令	轴=驱动器+电机，驱动器驱动电机带着负载一起运动称为轴运动； 速度指令：轴运动是所需的速度指令指（位置的微分），通常为轮廓曲线； 位置指令：轴运动时的位置指令值（速度的积分）
实轴	速度和位置指令来自实际的运动轴（电机编码器、外接位置编码器等）； 实轴的速度和位置值是真实的，由轴的运动产生的，容易受外界干扰或影响而滞后或不稳定，通常需要做一些处理后再使用。
虚轴	位置和速度指令来自虚拟的运动轴，是程序设计人员设计的运动曲线，与外围实际轴的运动没有关系； 虚轴的速度和位置是通过程序设计的，信号很稳定，常常被使用。

15、电子齿轮Gear

（1）、定义：轴与轴之间是一种纯比例关系，即成正比例函数关系，把这种关系定义为电子齿轮（类似于机械齿轮）；

（2）、位置同步与速度同步：电子齿轮是轴与轴之间的一种位置同步，一定有位置环参与。而速度同步，没有位置环参与；

（3）、主从关系：在位置同步中，常常指的是主从之间的位置同步，而不是从轴之间的位置关系。我们会定义一个主轴，根据不同需求，主轴可以是实轴，也可以是虚轴。

16、电子凸轮CAM

（1）、定义：轴与轴之间是一种较为复杂的位置关系，即多项式关系，这种关系定义为电子凸轮CAM；

（2）、概念：电子凸轮是轴与轴之间的一种位置同步，一定有位置环参与，凸轮曲线表示的是主、从轴之间的位置关系。

二、运动控制系统的组成

      运动控制控制的是设备的“整个动作过程”，注重整个过程中的控制精度，以及设备的整体生产效率，需要考量运动轴的动态反应及多轴相互之间的协调。

三、回零

• 回零是为了确保电气系统与机械系统有共同的基准点，定位控制必须回零。

	回零方式
主动回零	主动寻找零点 回零模式： 增量编码器：零点开关、编码器零点、零点开关+编码器零点、回零速度、零点坐标等； 绝对编码器：直接进行零点校准，即设当前位置为编码器参考点； 启动回零，系统会按照当前设定的速度进行回零。
被动回零	运动过程中设置零点； 设置快速DI点、上升沿/下降沿； 可以进行点动、手动、自动等模式； 启动电机，当负载运行到快速DI点的上升沿时，自动设置零点。
直接设置零点	直接设置零点； 不需要选择回零模式； 直接通过设置零点信号的上升沿进行零点设置，但断电后，设置的零点会丢失； 因为零点位置的不确定性，常用于测试。

四、伺服电机编码器

1、增量编码器与绝对值编码器

增量编码器	每圈有固定脉冲数 每圈上点的位置值，都是相对的，不是绝对的； 如果软件不做任何处理，断电后实际位置会丢失，通电后，当前位置为0。
单圈绝对值编码器	每圈有固定的脉冲数； 每圈上点的位置值，都是绝对的，也是固定的； 如果软件不做任何处理，断电后实际位置会丢失，通电后，当前位置为单圈的绝对位置。
多圈绝对值编码器	每圈有固定的脉冲数； 每圈上点的位置值，都是绝对的，也是固定的； 如果软件不做任何处理，断电后实际位置不会丢失，通电后，当前位置为负载实际位置。

2、编码器需要注意的几个点

（1）、编码器的精度，与类型无关，而是取决于编码器的分辨率；

（2）、增量编码器、单圈绝对值编码器在断电后，能够记忆机械位置，常用的几种方法比较：

1、在驱动器侧或者电机侧，外装电池盒（加装电池）	优点：经济实惠 缺点：1）需要更换电池；2）装在电机侧，更换不方便；3）装在驱动器侧，需要考虑电缆长度。
2、单圈绝对值编码器（虚拟多圈、手动输入方向及圈数）	优点：经济实惠。 断电后，负载被人为移动的距离小于半圈，不需做任何事情；移动距离大于半圈，需要手动输入方向和圈数。

3、电机编码器选择

（1）、电机编码器分类：

• 实际运用场景：旋转负载/直线负载
• 信号的类型：TTL/HTL/SSI/Sin/Cos
• 分辨率：1024/2048/13/17/21/23位

（2）、速度控制：分辨率很关键

（3）、位置控制（直线运动）

• 几乎不存在永远不需要回零点的应用场景；
• 严格意义上，想要保持高精度必须有机械零点开关，所有位置控制都要有机械零点开关；

• 为了消除打滑、机械尺寸、间隙等误差，必须在负载端装绝对值编码器。

（4）、选择方式

• 首选“增量/单圈绝对值编码器”，最后选择“多圈绝对值编码器”；
• 精度：选择合适的分辨率；
• 是否方便回零；
• 断电后的位置记忆。