控制系统设计指南（第三版）第二章学习笔记——频率域研究法

吃瓜熬夜侠

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于 2024-09-03 18:07:54 首次发布

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2.1 拉普拉斯变换

f（t）是一个时间函数，S是拉普拉斯算子，F（s）是变换函数。F（s）和f（t）被称为变换对，表示两个域中的同一个函数。

2.2 传递函数

频率域的传递函数把两个信号之间的关系描述为一个关于s的函数。

2.2.1 拉普拉斯算子S

算子是一个复变量（分为实部和虚部），定义为：

常数j为√-1，w项转换为时间域中的正弦项，σ项转换为指数项（est）。我们所关注的是稳态正弦信号，其中σ=0。以HZ为单位的频率f定义为f=w/2兀。大多数情况下，算子可简化为：S（稳态）=j2兀f——s域传递函数对一个稳态正弦波的响应可以通过设置S=j2兀f来估计。

2.2.2 直流增益

一般来说，对于一个直流输入确定其传递函数的输出是很重要的。为获得直流响应，通常设s=0。

2.2.3 线性化、时不变性与传递函数

（1）、均一性

输入r（t）,输出c(t)。给定任意K值，k*r（t）=k*c(t);

（2）、叠加性

输入r1（t）,输出c1(t)；输入r2（t）,输出c2(t)。当输入为r1（t）+r2（t）时，输出为c1(t)+c2(t)。

（3）、时不变性

输入r（t），输出c(t)，时不变性要求对于所有的K>0，给定输入r（k-t）,其输出为c（k-t）。

传递函数这一经典控制理论的基本要求是线性时不变系统，而实际系统中并没有完全的线性时不变系统。对于许多的控制系统，设计补偿环节使得系统非常接近线性时不变系统，使得非线性时不变特性可以忽略甚至可以避免。

2.3 传递函数举例

2.3.1 控制器单元的传递函数

1）、积分与微分

2）、滤波器

3）、补偿器。补偿器是一种特殊的滤波器，用来在某个特定频率提供特定增益与位移的滤波器，它对于高于和低于该频率的信号的增益与相位的影响是次要的。

4）、延迟。延迟不会改变幅值。由于微处理器计算需要时间，而存在固有的延迟，因此延迟函数对于理解数字控制非常重要。一个T秒的延迟在时间域定义为：

其相应的频率域描述为：

2.3.2 功率变换器的传递函数

功率变换器是控制律与被控对象的接口。动力可以来自电、气、水及化学能，变换器的传递函数决定于输送动力的装置。在电子系统中，功率通常通过脉冲调制输送，这是一组近似线性的方法，它以高频开关管来实现。从频率域来看，调制在控制回路中插入了一个短延时。此外，调制页注入了非线性因素，如纹波，但这在频率域往往被忽略。

2.3.3 物理元件的传递函数

2.3.4 反馈的传递函数

一个反馈装置的理想传递函数是1，理想电流传感器测量电流精度高且无延迟。反馈元件并不完美，首先考虑延迟问题，反馈装置在真实信号与输出测试信号之间引起了一些延迟。延迟可以是系统中的限制项，因为控制回路中的动态性能不高于反馈传感器动态性能的1/5。反应迟缓的反馈造成控制迟缓。通常，反馈传感器的动态性能可以等效为一个低通滤波器。

2.4 组合框

并联——单个框之和；

串联——单个框乘积；

2.4.1 反馈回路的简化：

当框图排列成一个回路形式时，可以用G/(1+GH)规则简化。如下图，向前路径是G(S),反馈路径是H(S)，回路的传递函数是G(S)/(1+G(S)H(S)).

误差信号E(S)由左侧构成：

E(S)=R(S)-C(S)H(S)

也可以由右侧构成：

E(S)=C(S)/G(S)

经过代数运算得到：C(S)/R(S)=G(S)/(1+G(S)H(S))

例子：将G/(1+GH)规则运用于下图，以找到它的传递函数:

其中，G(S)=K*1000,H(S)=1

如果一个框图由一个以上回路，那么G/(1+GH)可以运用多次，一个回路一次。由该规则得到正确结果后，代数式比较冗长，mason信号流图可以简化这个过程。

2.4.2 Mason信号流图

图中有两个独立的输入R(S)和D(S)。该例子将得到由两个输入到D0(S)的传递函数。

（1）、找出回路

确定所有回路路径的位置并列表。

（2）、找出控制回路的行列式

控制回路的行列式▲由回路决定：

▲=1-（所有回路之和）

+（所有两个非接触回路组合的乘积之和）

-（所有三个非接触回路组合的乘积之和）

+...

如果两个回路至少共享一个节点，则两回路称为接触。

图中只有一个回路：

（3）、找到所有前向路径

前向路径是所有不同的从输入到输出的路径。

从D(S)到D0(S)有一条前向路径，从R(S)到D0(S)有两条前向路径：

（4）、找出每条前向路径的余因子

对于某一特定路径（Pk）的余因子▲k等于回路执行列式（▲）减去与该路径相接触的回路。

图中所有的余因子都是1，因为每条前向路径包含Gco(S)，它是L1中仅有的回路。

（5）、建立传递函数

传递函数由所有路径与它们各自余因子的乘积之和，再除以列式构成：

上图的传递函数，信号D0(S)为：

2.5 相位与增益

增益：增益用来测量输入与输出的幅值之间的差异，它通常用dB（分贝）表示，定义为：

式中，出幅与入幅分别为输出与输入正弦波的幅值。

相位：相位描述输入与输出之间的时间移动。这个滞后可以用时间单位t（DELTA）来表示，更多时候用度来表示，其中360°等效于输入正弦波的一个周期。通常，输出可以被认为滞后（向右）于输入。相位的定义为：

例如：如果控制系统用1V、10Hz正弦波激励，输出为0.7V且滞后输入12.5ms，那么：

2.5.1 传递函数的相位与增益

相位与增益可以通过设置s=j*2πf,由传递函数计算出来，其中f是激励信号频率，j=√-1。

2.5.2 Bode图

在一个相当宽的频率范围内去了解传递函数的相位与增益会获得有关该函数的大量信息，Bode图用图形的方式给出了这些信息，相对于用Hz表示的频率，画出了用分贝表示的增益与用度数表示的相位。它的频率轴是对数形式，纵轴是线性的。

需要仔细的确定Bode图频率的合适范围。在频率很高时，控制系统基本上停止响应（例如，在某些频率以上，加速度惯量所需要的能量增长会超出系统可提供的能量，当输入信号频率高于这个频率后，它对系统的输出几乎没有任何影响）。反之，低于某个频率后，系统的特性将接近于直流输入时系统的特性，在更低频段画系统图不会增加多少信息。

2.6 性能测量

2.6.1 指令响应

在时间域，度量指令响应最常用的是对一个阶跃响应的调节时间。

调节时间是用从阶跃的前沿到反馈为指令值的5%（有时是2%）时刻之间的时间来度量的。

例如：下图给出系统对±10RPM指令的阶跃响应。因为幅度为20RPM，所以当指令信号在最终值（10RPM）的5%（1RPM）内时，也就是系统响应达到9RPM时，系统调试好。

左图调节时间大约为0.01s，右图达到同样的速度需要0.055s,由此可知左图的系统响应速度约为右图的5倍。右图中控制器的增益调低了5倍。增益越大，响应越快。

在频率域，许多控制系统证明，它们在低频响应速度快，但是在高频却反应迟钝。在低频，控制系统有足够快的速度来调节系统，随着频率的增加，控制器将无法维持。考虑到传递函数，这意味着在低频时其增益将接近1，但在高频段增益远小于1。（若用产生100Hz的正弦波电源作为输入，我们可能期望电源在低频段近乎完美，例如1Hz。但当频率增加到100Hz时，电源开始显得力不从心，在高频段也就是高于10KHz，它产生的电压几乎为0.将其转换为Bode图，理想情况为低频时增益为1（0dB），从中频段开始增益下降，到高频时它已经下降的非常低）。

下面两图给出了快速响应系统计算所得的Bode图。

图中，其频率范围从1Hz到500Hz。在低频段，增益为1（0dB），随着频率的增加增益开始下降。在最高频处增益下降了一格即-20dB，这等效于10%的增益。当频率继续增加时，增益继续下降。

闭环系统的响应能力在频率域的量度常用带宽，在带宽对应的那个频率的增益下降-3dB，或者下降到原增益的70%。图中该频率约为52Hz。

下面两图给出了慢速响应系统计算所得的Bode图。

与快速响应系统相比，控制器增益已经调低5倍。上图所示带宽已经下降到了8.8Hz，带宽和调节时间一样表明最初的系统（高增益）响应速度要快得多。

调节时间与带宽是相关的。时间常数近似表示为t，系统的时间常数为：

t用s（秒）表示，f(BW)是用Hz表示的带宽。

当测量系统响应时，为使结果有意义，指令信号的幅值（阶跃或正弦波）必须足够小，以使得在响应测试过程中系统保持在线性范围内运行。

2.6.2 稳定性

稳定性描述一个系统如何可预见地跟随一个指令信号。在时间域，对稳定性的测量用的最多的是阶跃响应，其关键特征是超调量：响应的峰值对指令信号该变量的比值。在实际应用中，超调量的可接受范围为0%~30%。下面两个图中，第一个图系统的超调量可以忽略，第二个图所示系统的超调量几乎达到两格变化范围中的一格，也就是差不多50%。严格来说，两个系统都是稳定的，但第二个所示系统的稳定裕度太小了。