常见寻路算法基本思路汇总

参考自：最短路径算法-迪杰斯特拉(Dijkstra)算法 - 知乎 (zhihu.com)

一、最短路径算法-迪杰斯特拉(Dijkstra)算法

迪杰斯特拉(Dijkstra)算法是典型最短路径算法，基于广度优先算法BFS进行改进，用于计算一个节点到其他节点的最短路径。
它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先遍历思想)，直到扩展到终点为止

基本思想

1. 指定起点D，引进数组S和U
2. S的作用是记录已求出最短路径的顶点(以及相应的最短路径长度)
3. U的作用是记录还未求出最短路径的顶点(以及该顶点到起点D的距离)
4. 初始时，数组S中只有起点D；数组U中是除起点D之外的顶点，并且数组U中记录各顶点到起点D的距离。如果顶点与起点D不相邻，距离为无穷大。
5. 从数组U中找出路径最短的顶点K，并将其加入到数组S中；同时，从数组U中移除顶点K。接着，更新数组U中的各顶点到起点D的距离。
6. 重复上一步步操作，直到遍历完所有顶点。

迪杰斯特拉(Dijkstra)算法图解

以上图为例，来对迪杰斯特拉进行算法演示(以顶点D为起点)。

二、贪婪优先算法

三、A*算法

A星算法核心公式就是F值的计算：
F = G + H

F - 方块的总移动代价
G - 开始点到当前方块的移动代价
H - 当前方块到结束点的预估移动代价

基本思想

（1）把起点加入 open list 。

（2）重复如下过程：

       a. 遍历 open list ，查找 F 值最小的节点，把它作为当前要处理的节点。

       b.把这个节点移到 close list 。

       c.对当前方格的 8 个相邻方格的每一个方格？            

              ◆ 如果它是不可抵达的或者它在 close list 中，忽略它。否则，做如下操作。

              ◆ 如果它不在 open list 中，把它加入 open list ，并且把当前方格设置为它的父亲，记录该方格的 F ， G 和 H 值。

              ◆ 如果它已经在 open list 中，检查这条路径 ( 即经由当前方格到达它那里 ) 是否更好，用 G 值作参考。更小的 G 值表示这是更好的路径。如果是这样，把它的父亲设置为当前方格，并重新计算它的 G 和 F 值。如果你的 open list 是按 F 值排序的话，改变后你可能需要重新排序。

         d. 停止，当你

             ◆   把终点加入到了 open list 中，此时路径已经找到了

             ◆   查找终点失败，并且 open list 是空的，此时没有路径。

（3）保存路径。从终点开始，每个方格沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径。

计算移动代价的方式

①曼哈顿距离

如果图形中只允许朝上下左右四个方向移动，则启发函数可以使用曼哈顿距离

②欧氏距离（L2距离）：

③对角距离

如果图形中允许斜着朝邻近的节点移动，则启发函数可以使用对角距离

//计算到达终点的代价
//返回对角代价*x和y中的较小值+直线代价*x和y的差值

MOVE_DIAGONAL_COST =14;
MOVE_STRAIGHT_COST =10;
private int CalculateDistanceCost(GridObject a, GridObject b)
{
    int X_Distance = Mathf.Abs(a.x - b.x);
    int Y_Distance = Mathf.Abs(a.y - b.y);
    int remaining = Mathf.Abs(X_Distance - Y_Distance);
    return MOVE_DIAGONAL_COST * Mathf.Min(X_Distance,Y_Distance) 
+ MOVE_STRAIGHT_COST * remaining;
}