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RSS订阅原创 实现vector类
这样做的好处有，在声明对象的时候只是开辟内存空间，而不进行无意义的默认对象构造；并且在删除资源的时候，先执行对象的析构函数，确保对象指向的外部资源被释放后，才清除当前堆内存，步骤如下。2.实现的vector版本中pop_back是指针回退，但是如果仅是回退的话，若该指针指向的test指向其他外部资源，单纯的回退会导致这一部分资源无法管理，导致空间浪费。1.在初始化的时候，开辟内存和对象构造是一起执行的；但是有些时候只是声明一个变量，这样会带来开销，构造和析构带来的。先看这一段代码运行结果。
2025-06-08 09:58:51
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原创 C++11线程池实现
同样的对于消费者来说，也只需要关注缓冲区的内容，不需要关注生产者，通过异步的方式支持高并发，将一个耗时的流程拆成生产和消费两个阶段，这样生产者因为执行 put() 的时间比较短，而支持高并发。此时notify_one通知了线程池中等待的线程，通过操作系统的调度，假设唤醒了线程3，线程3拿到了资源锁，线程3就从wait状态中退出，开始工作，首先从任务队列中取出任务，并且释放资源锁（线程3从任务队列取出任务后就不需要锁了），开始执行取出的任务，如下图所示。这里创建了五个线程，用以执行分发的任务，属于。
2025-06-08 09:54:49
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原创 C++设计模式 - 单例模式
单例模式指的是，无论怎么获取，单例模式全局只需要创建一个对象，比较常用的就是日志类，在整个项目中，需要打印一些提示信息到控制台或者到日志文件中，对于这个日志打印实现，全局只需要一个日志类对象。这里介绍了的简单概念。
2025-06-07 11:20:32
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原创 c++11线程安全
在多个线程中共享数据时，需要注意线程安全问题。如果多个线程同时访问同一个变量，并且其中至少有一个线程对该变量进行了写操作，那么就会出现数据竞争问题。数据竞争可能会导致程序崩溃、产生未定义的结果，或者得到错误的结果。代码如下打印的结果如下：按理说，线程t1将shared_data 加100000次，线程t2执行将shared_data 加100000次，执行的结果应该时200000。但是测试了5次，每一次的打印结果都小于200000，这是因为多线程间访问出现了数据竞争问题。
2025-06-07 11:18:39
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原创 函数与运算符重载
函数重载一组函数函数名相同参数列表的个数或类型不同一组函数，函数名相同，参数列表也相同，仅仅是返回值不同，这个不叫重载。return a>b;return a>b;
2025-06-04 15:56:28
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原创 C++四种类型转换方式
我们之前也说了static_cast也可以进行基类和派生类的转换，但是这里是不会判断直接进行转换的，不管基类指针是不是指向Dog的派生类，都一律被转换成Dog的派生类；而dynamic_cast会进行判断，只有基类指针指向的是Dog类型的派生类时，才发生转换，否则返回nullptr。当调用showAnimal方法时，如果其指向的时Dog方法，就调用eat方法，就可以通过dynamic_cast实现，如代码所示。这里通过的showAnimal函数通过基类指针指向不同的派生类，从而实现调用其对应的重写方法。
2025-06-01 23:19:39
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原创 继承与多态
由于派生类的虚析构函数重写了基类的虚析构函数，所以这里调用的是派生类的析构函数。这里pb是Base类型的指针，当调用delete pb的时候，在Base类中找到其对于的析构函数，Base::~Base(),这里发生的是静态绑定。这里派生类的show()方法满足上述条件，发生覆盖(在虚函数中，派生类的Derive::show()覆盖了基类中的Base::show())。指针，但其指向的是派生类对象，由于基类指针的限定，当调用pb->show()方法时，就自动去派生类中的基类部分去找show方法的实现。
2025-06-01 21:53:11
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原创 new和delete的理解
根据实验结果，可以发现开辟的内存其实地址和返回的首元素对象地址相差8个字节，这是因为当使用new[]的时候，编译器在开辟内存空间的时候会专门开辟8个字节（4或者8字节，根据编译器不同）用以存放数组的个数。而如果在delete的时候，选择delete p,编译器认为这只是一个简单的对象，只是把数组中首元素进行了删除，而不是从p-8的位置开始释放，从而造成了内存泄露。对于自定义的类类型，存在析构函数，为了调用正确的析构函数，在开辟对象数组的时候，会多开辟4或8个字节，以记录对象的个数。
2025-05-30 23:08:33
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原创 基于c++11重构的muduo核心库项目梳理
本文梳理了muduo网络库的核心机制：1)线程模型采用主从Reactor模式，主线程负责接收连接，子线程处理IO事件；2)通过三种Channel（事件、接收、唤醒）实现事件分发；3)TcpConnection使用shared_ptr管理生命周期，避免悬空指针；4)唤醒机制跨线程执行任务，通过wakeupChannel唤醒目标线程；5)异步执行通过任务队列实现跨线程调用。关键点包括：智能指针管理对象生命周期、一致性哈希分配连接、Channel绑定保护回调执行安全。
2025-05-28 14:16:47
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原创 pytorch部分函数理解
对于data1，可以理解为按行展开；对于data2，则理解为按列展开。对data1做一个转置即可得到data2。
2025-05-28 13:01:23
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原创 xv6实验一
这里使用了管道的阻塞特性，子进程关闭通道描述符之后，表示为可从子进程向父进程写，可从父进程读数据；父进程关闭相应通道描述符后，表示为父进程可向子进程写，子进程可向父进程读。当管道中没有数据的时候，子进程的读操作一直会被阻塞，直到父进程向子进程写入数据之后才能被执行。通过输出可以看到，因为先调用pipe为子进程分配读写文件描述符，所以，fd_c2p的读文件描述符为3，写文件描述符为4；转念一想，这是fork的机制，子进程是从父进程复制过来的，但之后就是独立于父进程了。所以，子进程和父进程在这里是独立的。
2025-05-15 09:46:15
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原创 C++指针的深入解析
/是错误的!!!//是正确的!!!//是错误的!!!//是错误的!!!//在二级指针甚至多级指针中，两边都要有const 才算正确；//是错误的!!!//前面说到，const只负责其右边的类型构造，上面可以简化为//判断错误//是正确的!!!//简化为 int const *<<<=== int *;引用是一种更安全的指针。int a=10;int *p=&a;int &p=a;//如果不会定义引用，可以先写出指针形式，然后用等号右边的&符号覆盖等号左边的*，代码如上。
2025-03-29 22:18:55
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原创 回溯算法总结
这里对nums是已经排过序了，这里i > startIndex是确定这是同一树层，而不是同一树枝的逻辑，如果是同一树枝，那么i一定等于startIndex的。可以这么理解，全排列是要将所有的值重新排列，如果是树枝回溯，那么i-1一定为ture,则说明这个不是树枝回溯，不是树枝回溯，那么一定就是树层了。如果把 子集问题、组合问题、分割问题都抽象为一棵树的话，那么组合问题和分割问题都是收集树的叶子节点，而子集问题是找树的所有节点！主要不同的是，子集问题是回溯时就开始记录了，达到叶子节点返回；
2025-01-16 14:56:35
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原创 xv6前置知识
如果我们提高父子进程的代码量，使其执行的时间大于一个时间片，应该就可以看到理想的效果，我将i设置为100，并且为了便于观察，我将遍历次数也打印下来了；一个进程，包括代码、数据和分配给进程的资源。fork（）函数通过系统调用创建一个与原来进程几乎完全相同的进程，也就是两个进程可以做完全相同的事，但如果初始参数或者传入的变量不同，两个进程也可以做不同的事。根据fork函数返回的参数判断，如果返回0则说明是子进程，而在主进程中fork函数会返回主进程的pid（大于0），就可以根据if语句来执行不同的代码。
2024-11-30 21:25:30
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原创 Timesformer的代码实现
经过block之后的x的维度大小为x【1，1569，768】，最后返回为x[:,0]为【1，768】根据注意力类型判断是否需要加时间编码，这个时间编码主要是为了后续进行Time Attention;就像加入位置编码后，用以Space Attention一样。，求得每一个类别的概率，取一个最大值，即实现了分类。最后返回的x[1,768为]经过分类头。下面就是一个block所执行的代码。代码主要由两部分组成，特征提取(这一部分就是下图框起来的部分。
2024-04-09 20:03:43
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原创 深度学习中不同学习率调整策略
LinearLR是线性学习率，给定起始factor和最终的factor，LinearLR会在中间阶段做线性插值，比如学习率为0.1，起始factor为1，最终的factor为0.1。那么刚开始迭代时，学习率将为0.1，最终轮学习率为0.01。下面设置的总轮数total_iters为80,所以超过80时，学习率恒为0.01。这里的T_max是以epoch为单位的，T_max对于余弦函数学习率的半周期（下降的半周期）start_factor：起始factor。gamma：调整系数。gamma：调整系数。
2024-03-28 11:22:48
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原创 深度学习技巧总结
lcd是进入你自己的文件夹，我理解是local cd 命令，如果要操作对方服务器直接用常用的linux命令即可，如果需要对本机服务器操作，一般是。username指的是你要远程连接对方服务器的用户名，remote_ip是要远程连接对方服务器的IP地址。参考：https://www.cnblogs.com/lsr-mark/p/15672002.html。远程连接服务器后不是手动退出ide环境，而是远程连接被中断。这里port感觉可以随便填，我一般都填22。
2024-03-10 10:30:20
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原创 pvrcnn在openpcdet框架下的实现流程
功能：执行Set Abstration模块以聚合特征通过FPS获得关键点（kitti数据集中设置是2048个）首先对关键点通过SA模块聚合特征，拼接到第一处对BEV视图通过SA模块聚合特征，拼接到第二处对经过不同比例稀疏卷积下采样的voxel分别进行VSA聚合，拼接到后面的位置"""Args:Returns:"""'''通过最远点采样，获取每一帧点云的关键点''''''Extended VSA中对BEV插值SA操作'''
2023-10-24 22:22:06
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原创 关于gt_sampling的理解
1、按类别在实例库中取一定数目的groud truth标签数据（包括标注框（坐标、大小、偏向）、标注框内的点云数据对应的bin文件路径，当前对应的图片索引等）2、对采样出的groud truth标签进行碰撞检测，选出符合实际情况的有效groud truth标签3、将有效的groud truth标签放入当前数据样本中读取对应的groud truth内的bin文件并转换成numpy格式（点云数据）对局部的groud truth内点云数据加上一个全局的xyz偏移。
2023-10-18 20:02:55
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原创 关于PointHeadBox类的理解
（self.assign_targets--------->self.assign_stack_targets-----> self.box_coder.encode_torch调用了PointResidualCoder类中的encode_torch函数）（self.generate_predicted_boxes--------->self.box_coder.decode_torch调用了PointResidualCoder类中的decode_torch函数）得到了从G_hat到G的1*8维参数。
2023-10-05 10:00:07
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原创 安装OpenPCDet跑通PointRCNN
刚开始接触OpenPCDet这个库，配置环境好久都不成功，后面看到这篇博文给我提供了思路，本文主要记录一下安装过程中出现的错误。
2023-10-03 15:09:14
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原创 dm-vio-ros的安装（详细）
在原来的那个终端，进入dm-vio/caktin_ws/devel/lib文件下，输入。在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。在dm-vio的一个子目录下创建ros工作空间，如图所示。并在src下克隆dm-vio-ros。再新开一个终端，运行下好的数据包。在src下初始化工作空间。返回上一级目录，编译。
2023-04-04 19:57:31
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原创 JavaScript和TypeScript入门
JavaScript是一种基于对象和事件驱动并具有安全性能的脚本语言，使用JavaScript可以轻松的实现与HTML的互操作，并且完成丰富的页面交互效果，它是通过嵌入或调入在标准的HTML语言中实现的，它的出现弥补了HTML的缺陷，是java与HTML折衷的选择。.................................
2022-07-09 21:37:17
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原创 css入门学习
学过前端的人，对HTML语言一定不会感到陌生，因为它是前端设计最基本的工具。然而，随着网站越来越复杂，网站的维护变得越来越重要，对设计师的要求也越来越高。
2022-06-25 16:19:22
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原创 Html入门
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、HTML是什么？二、使用步骤1.html文档基本结构2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、HTML是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.ht.
2022-06-09 20:13:20
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原创 基于stm32片内Flash数据的DAC输出
stm32片内Flash的提示音播放前言一、DAC简介二、使用DAC输出单周期的正弦波前言使用用Adobe audition音频编辑软件录制“您好欢迎光临！”的几秒钟的声音（8khz采样、8bit量化编码的单声道wav格式），确保音频数据尽量小（最大不超64KB），然后编程将其分批次写入Stm32f103芯片内部flash区域。然后将数字音频还原播放，编程读取此段音频，我们这里通过stm32f103自带的DAC通道，转换为模拟音频进行播放，并用示波器观察波形，用耳机/喇叭收听，评判音乐还原效果；.
2021-12-31 04:00:00
704
原创 STM32之Flash读写操作
本例是以读写C8T6最小系统板的Flash,了解其Flash地址空间的数据读取。stm32f103c8t6只有20KB 内存（RAM）供程序代码和数组变量存放，因此，针对内部Flash的总计64KB存储空间(地址从0x08000000开始），运行一次写入8KB数据，总计复位运行代码4次，将32KB数据写入Flash。并验证写入数据的正确性和读写速率。
2021-12-27 21:58:25
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原创 基于C8T6核心板的ucOS文件移植
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码
2021-12-04 19:30:00
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原创 玩转oled屏（基于SPI协议）
玩转OLED屏一、简介（一）SPI协议简介（二）OLED简介二、OLED滚动显示长字符（一）常用OLED滚屏命令1.水平左/右移2.垂直和水平移动（二）取字模（三）OLED屏滑动演示三、OLED显示温湿度总结一、简介（一）SPI协议简介通讯开始/停止标号①处，NSS信号线由高变低，是SPI通讯的起始信号。NSS是每个从机各自独占的信号线，当从机检在自己的NSS线检测到起始信号后，就知道自己被主机选中了，开始准备与主机通讯。在图中⑥的标号处，NSS信号由低变高，是SPI通讯的停止信号.
2021-11-22 15:09:59
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原创 【平衡小车】之PWM驱动电机
STM32产生PWM波控制电机前言一、L298N驱动模块二、STM32生成PWM波（一）初始化代码（二）PWM代码分析（三）预装载器的功能?三、控制电机速度（一）PWM调速原理总结前言我们直到，使用单片机内部处理的是0，1这样的数字信号，而如果我们仅仅使用0，1来控制小车的速度，这肯定是不现实的，工程师们想到了对高电平与整个周期的比例来输出电压的平均值，这样几个单一的电压就变成了多种不同的模拟输出电压，真是无处不AD/DA转换啊！一、L298N驱动模块接线准备这是我使用到的电机的接线原
2021-11-22 00:00:00
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原创 AHT20温湿度采集（I2C协议）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码
2021-11-20 18:30:00
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原创 【平衡小车】前言
一直以来，都想自己DIY一个平衡小车，但是由于种种原因，担心自己无法做好、没有时间去做等等，这件事也就一拖再拖。今天恰好看到B站up主天下行走ㅍ_ㅍ手把手交如何制作平衡小车的视频，于是自己也想跟着动手做一个，也算是做个学习总结吧！视频地址1.器件准备2.新建工程模板3.移植所需文件...
2021-11-15 00:00:00
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