基于arduino和openmv的智能小车设计制作流程

arduino与openmv的智能物流小车

一、购买模块组件准备阶段

1、ArduinoMAGE2560+扩展板

使用这个当做主控板，加上扩展板已经满足了所有需求，主要是也很便宜，唯一不足的是就是扩展板装上的时候，扩展板的电源接口的引脚有时候会与MAGE2560 的数据接口碰上，导致板子短路，当初因为这个换了好几块板子。

2、openmv

openmv主要是用来扫码和识别物料颜色，我用的型号是openmv4 H7，识别很灵敏，但是换不同场景识别物料的时候一定要记得调节物料颜色阈值，不然有时候会识别不到。

3、机械臂+手爪

控制机械臂舵机用的是*“16路pwm Servo舵机驱动板”*。这个很好用，可以最多同时控制16个舵机。
制作机械臂和手爪的时候，用了三个双轴舵机和三个单轴舵机，制作之前一定要想好机械臂的运动过程 和小车的模块组件有没有冲突，我们当初因为没有考虑周到，打坏了好几个数码管。

4、电机驱动

电机使用的是L298N逻辑驱动模块，可能是我们买的那个驱动模块的问题，电机启动时有时间差，四个电机不是同时启动。但是控制信号的逻辑都是相通的。

5、麦克纳姆轮

麦克纳姆轮很好的解决因为转圈的问题，产生了小车的方向偏差。所以使小车处于一个方向就可以跑完全程。注意：买轮子时一定要注意和电机是否有匹配的联轴器