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RSS订阅原创 机械臂动力学模型学习
机械臂的控制-------------控制器1.位置控制机器人最传统，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。普通的位置控制，是控制机器人末端到指定的地点（让机械臂向前运动1cm，就是运动1cm）。这种控制在涉及到接触作业时就会产生麻烦，因为现实环境是充满各种误差的，位置上很小的误差，经过大刚度的放大会产生很大的接触力，误差被放大。在位置精度要求高的且环境刚度很大时，位置出现误差，环境刚度也很大，就会出现硬碰硬，例如机械臂去开门，若门和机械臂的硬度都很大，此时开
2021-09-06 16:53:19
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原创 机械臂学习——标准DH法和改进MDH法建模法对比学习
D-H法机械臂建模D-H建模方法是由D和H两个人提出的，是用于机器人运动学上的建模方法，该方法是在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。通过依次的变换最终可以推导处末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程，该方法通常叫标准的DH建模方法。标准D-H法(SDH)把坐标系建立在机械臂连杆末端，修正D-H法把坐标系建立在连杆首段。标准D-H法，参数下标均为i：连杆角度θi：Xi-1到Xi沿Zi-1的转角。连杆偏距di: Xi-1到Xi沿Zi-1的距离。
2021-09-06 16:33:30
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原创 机械臂运动学模型
#简介机器人——非生物3D →→ 方向⭐机器人领域的核心——机械手臂情景结合实际情况去分析：①东西在这里，如何描述？⭐ →→六个自由度②手臂的顺逆运动学顺运动学——驱动大脑控制肌肉伸长不同长度来控制手臂到达不同位置；首先知道各个关节肌肉的状态，从而来知道末端手的状态，姿态。逆运动学—先知道末端首部的姿态及所能达到的要求，逆推肌肉和各关节的要求。——常见包括数值解法、几何解法、广义雅克比法、解析法等⭐顺逆结合，空间运动③路径规划说到机器人，最常用的关键词是路径规划和轨
2021-09-06 16:24:38
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空空如也
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