机械臂动力学模型学习

机械臂的控制-------------控制器

1.位置控制

机器人最传统，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。

普通的位置控制，是控制机器人末端到指定的地点（让机械臂向前运动1cm，就是运动1cm）。这种控制在涉及到接触作业时就会产生麻烦，因为现实环境是充满各种误差的，位置上很小的误差，经过大刚度的放大会产生很大的接触力，误差被放大。在位置精度要求高的且环境刚度很大时，位置出现误差，环境刚度也很大，就会出现硬碰硬，例如机械臂去开门，若门和机械臂的硬度都很大，此时开门的位置也就是机械臂达到的位置，出现误差，两者对抗，硬碰硬，要么机械臂断，要么门掉。

所以，在接触作业时，位置控制是有局限性的！

如何让机器不那么生硬死板？----人工智能（思想）

2.柔顺控制

对于接触作业种，实现的是环境交互，柔性就是联系两者的媒介

引入柔性的物件来进行过渡

在机械臂开门时，在机械臂末端加一个弹簧，实现柔性的定性，而在空间中，六个自由度，加六个弹簧不就实现了吗？

六个弹簧的柔顺控制属于被动的柔顺控制，虽然说机械臂有弹簧相助，但是弹簧的尴尬都也不能按需调节，很难做到各向异性（在不同你方向上有不同的刚度）。

而我们希望的是用控制算法（弹簧或者其他柔性材料）让机械臂表现出想要得柔性来，用控制器来控制，进行进一步得定量，量化。

在动力学上，最简单的有弹性，而且不会永久震荡的系统就是mass(质量块)-spring(弹簧)-damper(阻尼器)；

目标也就转换到对其的控制，实现目标的不同路线，

用公式描述：

对于公式的理解：
​胡克定律F=kx
1)弹簧因为形变而产生力
2）因力而产生形变（不是形变而是弹簧自己的力）

柔顺控制包括 阻抗控制和导纳控制，和混合力控制。

阻抗控制不直接控制机械臂末端与环境接触力，通过分析 ‘机械臂末端与环境之间的动态关系‘，将力控制和位置控制综合起来考虑，用相同的策略实现力控制和位置控制。

对于上面不同的思考，有解读方式：

1）

测量当前位置和目标位置的差，调整末端产生的力（一般通过调整各关节力矩实现）。这种通常称为impedance control或stiffness control. 阻抗控制或者刚度控制

2）

测量末端受到的力，调整末端的速度。这种常称为admittance control. 导纳控制

对于第一种方法中，可以认为机器人本身是一个Admittance(输入是力矩，输出是运动)，而控制器是一个Impedance（输入是位置，输出是力矩）。在第二种方法中，机器人本身是Impedance （输入是速度，输出是对外的力），而控制器是Admittance（输入是外力，输出是运动）。其实这是必然的，因为admittance和impedance需要相间出现。

两种方法各有利弊。
第一种方法与环境接触时稳定性好，但是无接触时对位置实际上是开环的，因此对于建模的要求比较高。如果建模误差大，则位置的精度会受影响。
第二种方法无接触时位置精度比较高，但是当机器人本身刚性很大又与刚性环境接触时，系统容易不稳定。

如果纯粹从实现角度上讲，

理解→→阻抗控制是根据力生成关节力矩来控制机械臂。导纳控制是根据力生成末端位移再生成关节位移来控制机械臂。

柔顺控制根据测量量，反馈量，可调节参数，定义空间等实现不同的方式，具体选取哪个根据需求和硬件调节有关，可让机械臂能够与环境更加平顺的交互。