【锅炉汽包液位系统】（删减版）

#锅炉汽包液位系统设计

摘 要
锅炉是化工、炼油、发电等工业生产过程中必不可少的动力设备。为确保安全，稳定生产，锅炉设备的自动控制就格外重要。锅炉生产过程中的各个参数都必须严格控制，其中，汽包液位是确保生产和提供优质蒸汽的重要参数。
汽包水位是锅炉正常运行的重要参数，维持汽包水位在一定的范围内变化，锅炉水位控制的重要任务之一，也是保证汽机和锅炉安全运行的重要条件。所以研究锅炉汽包水位的控制有着重要意义。目前锅炉汽包水位的控制大多采用常规PID控制方式，由于其控制参数是固定不变的，不能进行在线调整，其控制效果往往难以满足要求。根据锅炉控制现状，介绍了国内外研究成果及现状，叙述了锅炉的工艺流程及其他设备，说明了所涉及的过程装备控制原理，设计了汽包水位控制系统的多种控制方案，并在MATLAB软件平台上进行了仿真，结果表明后者的自适应能力更强，抗干扰能力和鲁棒性更好，保证水位的稳定。最后总结了本方案优缺点并对汽包水位控制系统控制前景做了展望。
本文将结合锅炉的生产工艺要求，针对锅炉汽包水位的动态特性，详细介绍设计出简单控制系统、前馈-串级汽包液位控制系统、解耦控制系统、自主控制系统四种设计方案，从系统变量的选择、控制方案的确定、硬件设备的设计、参数整定和投运，以及在MATLAB和力控组态软件平台上的仿真和扰动实验等方面进行阐述，最终选择前馈-串级系统作为最优控制系统。
关键词：锅炉汽包液位；简单控制；前馈-串级；解耦；自动选择；DCS系统；PID控制；

Boiler drum level system design
Abstract
Boiler is an essential power equipment in chemical, oil refining, power generation and other industrial processes. In order to ensure safe and stable production, automatic control of boiler equipment is particularly important. Each parameter in the boiler production process must be strictly controlled, among which the drum level is an important parameter to ensure the production and supply of high quality steam.
Drum water level is an important parameter for normal operation of boiler. It is one of the important tasks for boiler water level control to keep drum water level in a certain range, and it is also an important condition to ensure the safe operation of steam engine and boiler. So it is of great significance to study the control of boiler drum water level. At present, most of the boiler drum water level control uses conventional PID control mode, because its control parameters are fixed, can not be adjusted online, its control effect is often difficult to meet the requirements. According to the status quo of boiler control, the paper introduces the research results and status quo at home and abroad, describes the boiler process flow and other equipment, explains the process equipment control principle involved, designs a variety of control schemes of drum water level control system, and carries out simulation on the MATLAB software platform, the results show that the latter has stronger adaptive ability, better anti-interference ability and robustness. Ensure the stability of water level. Finally, the advantages and disadvantages of this scheme are summarized and the control prospect of drum water level control system is prospected.
This paper will combine the production process requirements of boiler, aiming at the dynamic characteristics of boiler drum water level, introduce in detail the design of simple control system, feedforward - cascade drum level control system, decoupling control system, autonomous control system four design schemes, from the selection of system variables, control scheme determination, hardware equipment design, parameter setting and operation, And the simulation and disturbance experiment on MATLAB and force control configuration software platform are expounded. Finally, the feedforward cascade system is selected as the optimal control system.
Key words: boiler drum level; Simple control; Feedforward - cascade; Decoupling; Automatic selection; DCS system; PID control;

目 录
摘 要 II
Abstract III
目 录 I
第1章 设计概述 1
1.1 锅炉汽包液位控制系统背景和参数 1
1.2 锅炉汽包液位控制系统过程对象和工艺流程概述 2
1.2.1 锅炉设备概述 2
1.2.2 锅炉汽包水位的动态特性 4
1.3 锅炉汽包液位控制系统设计内容 7
第2章 系统总体设计方案 7
2.1 系统变量的选择 7
2.1.1 被控变量的选择 7
2.1.2 操纵变量的选择 7
2.1.3扰动变量的选择 8
2.2 控制方案确定 8
2.2.1 方案一——简单控制系统 8
2.2.2 方案二——前馈-串级控制系统 9
2.2.3 方案三——解耦控制系统 11
2.2.4 方案四——自动选择控制系统 11
2.3 控制规律的选择 12
第3章 系统设备选型设计 13
3.1 硬件设备的选型 13
3.1.1 执行器的选择 13
3.1.2测量变送装置的选择 13
3.2 仪表有关参数的整定 14
第4章 MATLAB仿真调试 15
4.1 锅炉汽包液位控制系统方案一仿真调试 15
4.1.1 模型搭建 15
4.1.2 仿真调试 15
4.1.3 控制参数研究与分析 16
4.2 锅炉汽包液位控制系统方案二仿真调试 18
4.2.1 模型搭建 18
4.2.2 仿真调试 19
4.2.3 控制参数研究与分析 22
4.3 锅炉汽包液位控制系统方案三仿真调试 26
4.3.1 算法模型建立 26
4.3.2 被控模型搭建 26
4.3.3 被控模型搭建 27
4.3.4 仿真结果 29
4.4 锅炉汽包液位控制系统方案四仿真调试 30
4.4.1 自主控制系统设计 30
4.4.2 限幅设计 30
4.4.3 模型搭建 31
4.5 控制方案对比分析 31
第5章 工程实现 32
5.1 力控组态工程详细设计 32
5.1.1 实时数据库组态 32
5.1.2 工艺界面设计 33
5.1.3 控制策略设计与实现 36
5.1.4 报警设计 39
5.2 控制系统的调试 39
5.2.1 控制流程调试 39
5.2.2 参数整定 42
5.3 运行结果与分析 44
5.4 DCS控制工程详细设计 47
5.4.1 被控对象设计 47
5.4.2 被控对象特性说明 49
5.4.3 被控对象的结构设计 49
5.4.4 被控对象工艺流程图 50
5.5 基于DCS锅炉汽包液位控制系统设计 51
5.5.1 控制系统原理分析及控制方案设计 51
5.5.2 一次仪表选型设计 52
5.5.3 一次仪表选型设计 54
5.5.4 控制系统接线设计 56
5.6 DCS 组态设计 58
5.6.1 DCS 硬件组态设计 58
5.6.2 DCS 软件组态设计 59
5.7 DCS系统闭环运行调试结果分析与说明 66
第6章 课程设计总结与思考 68
6.1 全生命周期的设计理念 68
6.2 成本、需求分析与经济效益 69
6.3 社会环境影响 69
6.4 设计总结 69
6.5 设计体会 70
参考文献 72
附录A 附录 73
任务书全文 77

第1章 设计概述
1.1 锅炉汽包液位控制系统背景和参数
某蒸汽锅炉工艺流程如图1-1所示，现在考虑对锅炉的汽包液位进行控制，维持汽包液位在规定的范围内，保障生产过程安全。假设给水通道和蒸汽通道的传递函数分别为：
(1.1)
(1.2)
其中ε是给水通道的飞升速度，Th是给水通道的时间常数，Kd为蒸汽通道的增益，Td为蒸汽通道的时间常数。
假设锅炉最大给水量为： 120t/h
汽包液位变化范围为： -150~+150mm
锅炉的蒸汽压力工作点为： P0=3MPa
蒸汽阀门增益为： 1.2(t/h)/%
各参数初始值为：
Th =35s；ε=0.037(mm/s)/(t/h)；Kd=3.6(mm)/(t/h)；Td=18s
各参数的变化范围为：

请分析该系统，选择控制方案进行锅炉汽包液位控制。

1.2 锅炉汽包液位控制系统过程对象和工艺流程概述
1.2.1 锅炉设备概述
锅炉是重要的动力设备，其要求是供给合格的蒸汽，使锅炉发热量适应负荷的需要。为此，生产过程的各个主要工艺参数必须严格控制[1]。
锅炉是我国工业生产和生活上应用面最广、数量最多的热力设备，是化工、炼油、造纸和制糖等工业生产过程必不可少的重要动力设备。尤其是在现代化的石油化工企业里，热力站的设立可以使工艺生产过程中的物料和能量得到更加合理的充分利用，它不仅能为反应器、蒸馏塔、换热器以及其他设备、管道保温伴热提供热源，而且还可以为生产过程中的风机、压缩机、泵类驱动提供动力来源。但是，由于锅炉往往负荷变化大，启停频繁,依靠人工操作很难保证其安全、稳定的在经济工况下长期运行，所以必须装备自动控制设备。因而，对锅炉设备中的自动控制系统进行分析研究是必要的。
锅炉是一种受压又直接受火的特种设备，是工业生产中的常用动力设备[2]。对锅炉生产如果操作不合理，管理不善，处理不当，往往会引起事故，轻则停炉影响生产，重则发生爆炸，造成人身伤亡，损坏厂房、设备，后果十分严重。因此，锅炉的安全问题是一项非常重要的问题，必须引起高度重视。其中锅炉压力、水位、温度是锅炉运行质量的重要指标，水位过高会影响汽水分离，产生汽带水现象;水位过低会影响汽水循环，使金属局部过热而爆管，导致重大事故。因此，必须对汽包水位进行自动调节，使水位严格控制在规定范围。正常运行时的锅炉燃烧系统必需使出口的过热蒸汽温度维持在一定范围内，该参数的控制质量直接影响着机组运行的安全性和经济性"。
锅炉汽包水位控制系统中，锅炉液位是确保生产和提供优质蒸汽的重要参数。特别是对现代工业生产来说，由于蒸汽量显著提高，汽包溶剂相对减小，水位速度变化很快，稍不注意即造成汽包满水或烧干锅，无论满水还是缺水都会造成极其严重的后果。因此，主要从汽包内部的物料平衡，使给水量适应锅炉的蒸发量，维持汽包中的水位在工艺允许范围内。水位过低会造成汽包内水量太少，当负荷有较大变动时，汽包内的水最变化速度很快，如来不及控制，就会使汽包内的水全部气化，会导致水冷壁的损坏，严重时会发生锅炉爆炸。水位过高则会影响汽包内的汽水分离，产生蒸汽带液现象，一方面会使过热器管壁結垢，传热效率下降，同时由于蒸汽温度的下降，液化的蒸汽驱动透平机时会使透平机叶片遭到毁坏，严重时会发生锅炉爆炸, 影响运行的安全性和经济性。
给水经给水泵、给水控制阀、省煤器进入锅炉的汽包，燃料和热空气按一定的比例送入燃烧室内燃烧，生成的热量传递给蒸汽发生系统，产生饱和蒸汽D。然后经过热器形成一定气温的过热蒸汽D，汇集至蒸汽母管。压力为P的过热蒸汽，经负载设备控制供给负荷设备用。
锅炉设备是一个复杂的控制对象，主要输入变量是锅炉给水量、燃料量、减温水量、送风量和引风量等；主要输出变量是汽包水位、燕汽压力、过热蒸汽温度、炉膛负压、过剩空气(氧气含量等)。系统输入变量与输出变量之间相互关联。如果蒸汽负荷发生变化，必将引起汽包水位、蒸汽压力和过热蒸汽温度等的变化。燃料量的变化不仅影响蒸汽压力，同时还会影响汽包水位、过热蒸汽温度、过剩空气和炉膛负压。给水量的变化不仅影响汽包水位，而且对蒸汽压力、过热蒸汽温度等亦有影响。减温水的变化会导致过热蒸汽温度、蒸汽压力、汽包水位等的变化等。所以锅炉设备是一个多输入、多输出且相互关联的控制对象。
锅炉的给水用给水泵打入省煤器，在省煤器中，水吸收烟气的热量，使温度升高到本身压力下的沸点，成为饱和水然后引入汽包。汽包中的水经下降管进入锅炉底部的下联箱，又经炉膛四周的水冷壁进入上联箱，随即又回入汽包。水在水冷璧管中吸收炉内火焰直接辐射的热，在温度不变的情况下，一部分 蒸发成蒸汽，成为汽水混合物。汽水混合物在汽包中分离成水和汽，水和给水一起再进入下降管参加循环，汽则由汽包顶部的管子引往过热器，蒸汽在过热器中吸热、升温达到规定温度，成为合格蒸汽送入蒸汽母管。
“炉”就是锅炉的燃烧系统，由炉膜、烟道、喷燃器、空气预热器等组成。锅炉燃料燃烧所需的空气由送风机送入，通过空气预热器，在空气预热器中吸收烟气热量，成为热空气后，与燃料按一定的比例进入炉膛燃烧，生成的热量传递给蒸汽发生系统，产生饱和蒸汽。然后经过过热器，形成一定的过热蒸汽，汇集到蒸汽母管。具有一定压力的过热蒸汽，经过负荷设备调节阀供负荷设备使用。与此同时，燃烧过程中产生的烟气，其中含有大量余热，除了将饱和蒸汽变成过热蒸汽外，还预热锅炉给水和空气，最后经烟囱排入大气。
锅炉是重要的动力设备，其要求是供给合格的蒸汽，使锅炉发热量适应负荷的需要。为此，生产过程的各个主要工艺参数必须严格控制。锅炉设备的主要控制要求如下:
供给蒸汽量适应负荷变化需求或保持给定负荷。
锅炉供给用汽设备的蒸汽压力应保持在一定范围内。
汽包水位保持在一定范围内。
保持锅炉燃烧的经济性和安全运行。
过热蒸汽温度应保持在一定范围内。
炉膛负压保持在一定范围内。
1.2.2 锅炉汽包水位的动态特性

a. 锅炉的工作过程
典型锅炉给水系统如图1-2所示。其中，W 为给水，能量较低的冷水或循环由此进入锅炉，通常， 给水量可以通过改变阀门开度或通过改变给水泵的转速进行调节；D 为饱和蒸汽输出。为了提高锅炉整体的热效率，饱和蒸汽经布置在烟道中的过热器加热为过热蒸汽后送往下道工序做工。通常蒸汽流量的大小由负荷决定；B 为送入炉膛中的燃料。给水通过水冷壁吸收炉膛中燃料燃烧产生的热量；A 为汽包，加热后的热水上升至汽包，饱和水在此完成汽水分离，产生饱和蒸汽[4]。
b. 锅炉汽包水位的动态特性
影响汽包水位的因素有：汽包（包括循环水管）中的储水量和水位下气泡容积。而水位下气泡容积与锅炉的蒸汽负荷、蒸汽压力、炉膛热负荷等有关。锅炉汽包水位主要受到锅炉蒸发量（蒸汽流量D)和给水流量W的影响。
1、蒸汽流量D对汽包水位H的动态特性
锅炉汽包水位H对干扰输入蒸汽流量D的传递函数可以描述
(1.3)
式中，
k1——响应速度，即蒸汽流量作单位流量变化时，汽包水位的变化速度，单位是mm/s，t/h;
k2——响应曲线H2的增益;
T2——时间常数。
根据物料平衡关系，当蒸汽用量突然增加而燃料量不变的情况下，汽包内的水位应该是降低的。但是由于蒸汽用量突然增加，瞬时必导致汽包内压力下降，因此水的沸点降低，汽包内水的沸腾突然加剧，水的气泡迅速增加，将整个水位提高，即蒸汽用量突然增加对汽包水位不是理论上的降低而是升高，这就是所谓的假水位现象

当蒸汽流量突然增加时，由于假水位现象，开始水位先上升后下降，如图9-26中曲线H所示。当蒸汽流量阶跃变化时，根据物料平衡关系，蒸汽量大于给水量，水位应下降，如图9-26中的曲线H1所示。曲线H,是只考虑水面下气泡容积变化时的水位变化曲线。实际水位变化曲线H是H1与H2的叠加，即H=H1+H2。对于蒸汽用量减少时同样可用上述方法进行分析。
假水位变化幅度与锅炉规模有关，例如一般100-300T/H的高压锅炉，当负荷变化10%时假水位可达30-40mm，因此在实际运行中选择控制方案时应将其考虑在内。
2、给水流量W对汽包水位H的动态特性
给水流量W作阶跃变化时，锅炉水位H的响应曲线如图9.27所示，可以用下面的传递函数描述:
(1.4)
式中，k0——响应速度，即给水流量作单位流量变化时，水位的变化速度，单位是mm/s,t/h;
τ——时滞。

图1-3 给水流量阶跃下锅炉汽包水位的响应曲线
当给水量增加时，由于给水温度必然低于汽包内饱和水温度，因而需要从饱和水中吸收部分热量，因此导致汽包内的水温降低，使汽包内水位下的气泡减少，从而导致水位下降，只有当水位下气泡容积变化达到平衡后，给水量增加才与水位成比例增加。表现在响应曲线的初始段，水位的增加比较缓慢，可用时滞特性近似描述，因此实际的水位响应曲线为如图1-3所示。汽包水位一开始并不立即增加而需要一段时滞，τ为滞后时间，其中H0为不考虑给水增加而导致汽包中气泡减少的实际水位变化图。
根据上面所述，如果给水温度低，则从饱和水中吸收的热量要多些，时滞也要大些。例如非沸腾式省煤器锅炉时滞为30-100s，沸腾式省煤器锅炉时滞为100-200s。
1.3 锅炉汽包液位控制系统设计内容
经过对锅炉汽包的工作流程分析，针对锅炉汽包液位控制系统，在本课程设计中主要做如下工作：
1.被控对象的建模：针对“虚假水位”的情况，做分析，使用符合对象特性的模型代替。
2.系统变量的选取分析，被控变量、操作变量、扰动变量的选择。
3.控制方案的对比分析，选择适合该控制系统的控制方案，在动态特性与抗扰能力的分析之后，选择响应特性良好的控制方案。
4.选择硬件设备，在实际工业现场，选用的仪表控制器、调节阀的型号、正反作用方式等等。
5.力控组态的搭建调试与运行。根据采取的控制方案，模仿工业控制现场，构建函数关系，获得对象的响应曲线，进行分析。
第2章 系统总体设计方案
2.1 系统变量的选择
2.1.1 被控变量的选择
主变量：汽包液位
副变量：给水流量
在锅炉给水系统中，输出蒸汽的品质及安全是两个关键的要素，汽包水位过高，会导致出口的蒸汽带水，无法保证出口为饱和汽；汽包水位过低，可能会导致水冷壁缺水，水冷壁缺水后温度会急剧上升，造成水冷壁爆管的严重事故。因此，正常的汽包水位是锅炉安全、可靠工作的关键。据此，该系统选汽包水位为被控变量。
2.1.2 操纵变量的选择
选择给水阀开度作为操纵变量。
该系统中，可以影响汽包水位的变量有很多：输出蒸汽量的变化，燃烧情况的变化，给水量的变化等，但输出蒸汽量的变化由负荷决定，燃烧系统要确保系统的能量和效率，这两个变量都无法作为正常情况下的控制参数。给水量不仅与被调变量直接相关，且以此控制汽包液位有足够的灵敏度。
2.1.3扰动变量的选择
一方面是给水方面的干扰。例如，给水压力、减温器控制阀开度变化等。另一方面是蒸汽流量干扰。包括管路阻力变化和负荷设备控制阀开度变化等。
2.2 控制方案确定
从机理上看，进出物料的平衡是保证液位的关键，汽包水位的变化是由于进出物料不平衡引起的，因此可以通过调整给水流量来满足物料的平衡，进而保证汽包的液位，通过这样的分析我们可以建立单回路控制系统。但在实际系统中，首先，给水流量不仅受给水阀开度的影响，还要受到给水压力变化的影响，给水压力又要受到给水泵转速、汽包压力、燃烧情况，以及给水系统中其他负荷的变化等诸多因素的影响；其次，汽包水位对象的时间常数也会对系统的调节时间及稳定性造成影响。因此，单回路给水系统的实际运行效果并不理想，为了克服各种引起给水流量变化的因素，通常引入给水流量作为副被控变量，构成流量-液位串级控制系统。
2.2.1 方案一——简单控制系统

图2-1 汽包液位控制系统的原理框图

图2-2 带测控点的工艺流程图2
在本工程任务要求的系统中，进出物料的平衡是保证液位的关键，汽包水位的变化是由于进出物料不平衡引起的，因此可以通过调整给水流量来满足物料的平衡，进而保证汽包的液位，通过这样的分析我们可以建立单回路控制系统，这样选择的调节器较少，传感器较少，系统成本较低，但是控制效果不佳。

LC——液位控制器，LT——液位测量变送装置，FC——流量控制器，FT——给水流量测量变送装置，DT——蒸汽流量测量变送装置，Σ——加法器，√——开方器。
2.2.2 方案二——前馈-串级控制系统
当发生负荷（主蒸汽）变化时，由于虚假水位的现象，导致反馈控制系统被虚假水位的现象蒙蔽，做出完全相反的调节动作。例如，蒸汽增加时，汽包液位首先升高，据此，主调节器做出降低给水流量的调节动作，副调节器根据主调节器的指令，快速将给水流量降低，这种调节结果加剧了进出物料的不平衡，使系统的调节质量无法满足要求。因此，根据进岀物料的不平衡是系统液位变化的内在原因，将表征负荷变化的蒸汽流量作为前馈信号引入，确保负荷变化时给水流量可以及时随之变化。
系统对主要干扰（蒸汽流量）进行前馈补偿控制，对其它干扰（给水干扰、汽包压力干扰等）进行反馈控制。



LC——液位控制器，LT——液位测量变送装置，FC——流量控制器，FT——给水流量测量变送装置，DT——蒸汽流量测量变送装置，Σ——加法器，√——开方器。
2.2.3 方案三——解耦控制系统

图2-6 标准解耦控制系统框图

2.2.4 方案四——自动选择控制系统

图2-7 带测控点的自动选择工艺流程图

第3章 系统设备选型设计
3.1 硬件设备的选型
3.1.1 执行器的选择
1、调节阀结构形式的选择
給水阀和蒸汽阀均选用直行程电动调节阀。
2、调节阀气开、气关形式的选择
根据生产工艺的要求选择，当气源供气中断或调节阀出现故障时，调节阀的阀位应确保生产处于安全状态。气源供气中断或调节阀出现故障时，气开式阀门全关，气关式阀门全开。因此，
給水阀：气开式，如若发生停电，导致汽包加热停止，应该停止给水，防止汽包液位过高，造成安全隐患；
蒸汽阀：气关式，如若发生停电，应该打开蒸汽阀，使得蒸汽全部放出，防止蒸汽过多，导致汽包内气压升高，造成安全隐患。
3.1.2测量变送装置的选择
主测量变送装置测得锅炉液位，将其转换为标准电信号输入主控制器。
副测量变送装置测得给水流量，将其转换为标准电信号输入副控制器。
基本要求是准确、迅速、可靠。要能正确反映被控变量，误差小；动态响应迅速；在所处环境下能正常工作。
表3-1 汽包液位控制系统的主要仪器选型


3.2 仪表有关参数的整定
控制器正、反作用的确定：为保证系统构成负反馈，且调节阀为气开阀，故副控制器应为反作用。主对象为正作用，故主控制器应为反作用。
参数设置：主调节器CF=0+12+0+0=2
副调节器CF=0+12+1*8+0=10
第4章 MATLAB仿真调试
4.1 锅炉汽包液位控制系统方案一仿真调试
4.1.1 模型搭建

可以看到，采用简单控制系统对干扰的抑制能力较弱，调节时间长，产生的超调量严重，特别是对于蒸汽阀开度的扰动抑制能力特别弱，引起的液位超调量可以达到90%多，严重破坏了系统的稳定性。
4.2 锅炉汽包液位控制系统方案二仿真调试
4.2.1 模型搭建


4.3 锅炉汽包液位控制系统方案三仿真调试
4.3.1 算法模型建立



4.4 锅炉汽包液位控制系统方案四仿真调试
4.4.1 自主控制系统设计
超驰控制又称自动选择控制，自动选择控制是过程控制中属于约束性的控制类的控制方案。所谓自动选择控制，就是把由工艺过程控制中的限制条件所构成的逻辑关系自动叠加到正常的控制系统中的一种逻辑组合方案。
自动选择性控制系统属于一种故障软保护控制系统，也可用于具他方面。按照对个同文量的选择可分为对被控变量的自动选择性控制、对操纵变量的自动选择性控制和对检测变量的自动选择性控制。对被控变量的自动选择性控制系统是其最基本的应用，两个控制器轮流工作，应防止开环状态下控制器的积分饱和。取代控制器是暂时性的保护措施，要求动作要快，控制要强。
因此，采用超驰控制作为进气量的辅助控制规律，选用LS选择器，输出低值者。，应当注意的是，由于各个变量的变化范围不同，因此不可以直接去比较两者之间的值用于高位选择，而应该通过比较量程变换之后的数据来完成比较，进而控制回路的通断。

4.5 控制方案对比分析
通过图4-13和图4-20的对比仿真分析，可以得到：串级前馈控制效果明显更好：
(1)串级前馈系统的超调量比较小，当控制对象参数发生改变时,串级前馈系统较快平稳,取得较好的控制效果，说明串级前馈控制的鲁棒性好。
(2)串级前馈控制与简单控制相比，采用串级前馈系统对干扰有较强的控制能力，串级系统对系统内的干扰有较强的控制能力。
(3)串级前馈控制与解耦控制相比，采用串级前馈系统对干扰有较强的控制能力，串级系统对系统内的干扰有较强的控制能力，虽解构控制也能起到最后的效果，但解耦设计复杂，控制规律难寻且需要设置解耦器，对经济要求较高。
(4)串级前馈控制系统的调节时间小，振荡周期短。系统的静态特性和动态特性都较好，取得比较良好的控制效果，自适应能力较强。

第5章 工程实现
5.1 力控组态工程详细设计
本文采用力控Forcecontrol 6.1版本完成。

5.1.1 实时数据库组态
通过对系统的分析处理，选择相应的控制量作为数据库组态，其模拟量和开关量可查表5-1和表5-2。
 

在这里插入图片描述
组态代码：
IF BoilerLevelincr.PV<0 THEN //液位处理与报警
IF BoilerLevel.PV>-200 THEN
Boileroverflow.PV=0;
Boilerdrying.PV=0;
BoilerLevel.PV=BoilerLevel.PV+BoilerLevelincr.PV;
ELSE
BoilerLevel.PV=-200;
Boilerdrying.PV=1;
ENDIF
ELSE
IF BoilerLevel.PV<200 THEN
Boileroverflow.PV=0;
Boilerdrying.PV=0;
BoilerLevel.PV=BoilerLevel.PV+BoilerLevelincr.PV;
ELSE
BoilerLevel.PV=200;
Boileroverflow.PV=1;
ENDIF
ENDIF

图5-16 系统稳态参数
2.修改液位设定值为120mm

图5-17 120mm系统稳态参数

6.1 全生命周期的设计理念
生命周期设计（Life Cycle Design）又称生态设计（Eco-Design）。它是从产品性能、环境保护、经济可行性的角度，考虑产品开发全生命周期。包括产品设计、原材料的提取、产品的制造、包装、销售和使用、用后的回收与处置全过程）的污染预防要求，多级使用资源与能源，以降低产品生产和消费过程对环境的影响，使其与地球的承载能力相一致，以确保满足产品的绿色属性要求。包括产品设计、原材料的提取、产品的制造、包装、销售和使用、用后的回收与处置全过程）的污染预防要求，多级使用资源与能源，以降低产品生产和消费过程对环境的影响，使其与地球的承载能力相一致，以确保满足产品的绿色属性要求。一个产品的生命周期包括以下各个环节：市场需求分析、设计开发、生产制造、销售、使用及淘汰废弃后的回收处理。在设计过程中，依据特定的评价函 数进行设计案例的选择，而评价函数必须包含图1中外圈所示的各项因素，即产品的基本属性、环境属性、劳动保护、资源有效利用、可制造性、企业策略和生命周期成本[7]。

1. 公众的需要
   生产对环境无害的产品或绿色产品，已成为公众的普遍要求。随着环境污染的加剧、环境公害的不断发生，引起了社会各界的强烈反应：现在，对改善环境质量的要求越来越迫切。1991年美国NBC进行了民意调查结果，80%的美国人把环境问题放在第一位，15%的人强烈要求对环境的损害要赔偿；不购买有环境污染的产品。大多数人认识到，必须对现有的产品、生产方式和消费方式进行变革，以减少环境污染，而不是等待环境出现问题后来解决。产品的制造者采纳公众的要求，即首先就应考虑产品的环境与用户安全要求，要求设计者采用生命周期设计：设计者则要将环境要求与产品性能和其他要求综合在一起。
   2 .提高产品竞争力，降低成本
   一些国家已经把产品的环境因素作为产品质量的一部分，现在许多公司已经清楚认识到，高质量的产品是成功竞争的基础，将环境因素纳入到产品质量控制中，在未来的国际市场竞争中，产品必将有更大的竞争力。高明的企业家都清楚，高质量的产品不是高费用的、最佳的产品，而是少缺陷的、质量高成本最低的产品。他们也认识到，发现并降低环境“缺陷”，也同时降低了产品的成本，提高了产品的质量。产品总费用的评占，有助于公司确定产品开发的真实成本。产品成本不仅包括通常所应包括的项目，还应考虑到一些潜在的、隐蔽的法律责任和确定的环境方面的费用。这些费用都应在产品开发中考虑到的。
   6.2 成本、需求分析与经济效益
   工业生产普遍具有耗能!\

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