XDU嵌入式操作系统 实验2：优先级反转

说明：因上传文章时不能复制上传图片，所以本文只有文字版实验报告提供实验思路参考，需要完整版和实验截图的同学可以下载完整实验报告资源获取

一、实验目的

掌握在基于优先级的可抢占嵌入式实时操作系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。

二、实验环境

WindowsXP  ,  LambdaPRO3

三、实验内容及实验原理

1. 优先级反转原理

在本实验中，要体现嵌入式实时内核的优先级抢占调度的策略，并显现由于共享资源的互斥访问而出现的优先级反转现象。

优先级反转发生在有多个任务需要使用共享资源的情况下，可能会出现高优先级任务被低优先级任务阻塞，并等待低优先级任务执行的现象。高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转。两个任务都试图访问共享资源是出现优先级反转最通常的情况。为了保证一致性，这种访问应该是顺序进行的。如果高优先级任务首先访问共享资源，则会保持共享资源访问的合适的任务优先级顺序；但如果是低优先级任务首先获得共享资源的访问，然后高优先级任务请求对共享资源的访问，则高优先级任务被阻塞，直到低优先级任务完成对共享资源的访问。

2.实验设计

1）设计了3个应用任务TA0～TA2，其优先级逐渐降低，任务TA0的优先级最高。

2）除任务TA1外，其它应用任务都要使用同一种资源，该资源必须被互斥使用。为此，创建一个二值信号量mutex来模拟该资源。虽然μC/OS-Ⅱ在创建信号量时可以选择采用防止优先级反转的策略，但在本实验中我们不使用这种策略。

3.运行流程

四、实验结果及其分析

1. t1时刻，任务TA2运行并首先申请到信号量mutex；
2. t2时刻，任务TA1延时到期，任务TA1的优先级高于任务TA2的优先级，因此任务TA1立刻抢占TA2执行，任务TA2由执行态转为就绪态；
3. t3时刻，任务TA0延时到期，任务TA0的优先级高于任务TA1的优先级，所以任务TA0立刻抢占执行，任务TA1由执行态转为就绪态，任务TA0申请二值信号量mutex被阻赛；
4. t4时刻，任务TA1由就绪态转回为执行态；此时TA0在等待TA2保持的mutex , 而TA2又因为优先级低于TA1被阻塞。如果TA1一直执行而TA2没有机会被调度的话，那么TA2将一直等到TA1执行完后才能执行，而TA0更要等到TA2释放它所占有的信号量资源后才能执行，这样就出现了优先级高的TA0任务等待优先级低的TA1任务的现象；
5. t5时刻，任务TA1挂起自己，而TA0又因为申请二值信号量mutex而处于阻塞状态，所以任务TA2由就绪态转为执行态，任务TA2释放信号量mutex；
6. t6时刻，TA0获得信号量并立刻抢占执行，任务TA2由执行态转为就绪态；
7. t7时刻，任务TA0将自己延时一段时间，而TA1仍然处于挂起状态，TA2是当前最高优先级的就绪任务，它又转为执行状态，任务TA2因申请二值信号量mutex而阻塞；
8. t8时刻，任务TA1延时到期转为执行态，任务TA1又因等待一个事件而阻塞；
9. t9时刻，任务TA0延时到，释放二值信号量mutex，mutex被TA2得到后，内核自动切换任务；
10. t10时刻，在就绪队列中，TA0优先级最高，TA0执行，又因为任务TA0等待一事件而阻塞；
11. t11时刻,任务TA1延时到期，立刻抢占执行，又由于任务TA1等待一事件而阻塞；；
12. t12时刻,任务TA2执行，保持信号量mutex；以后系统再次出现优先级反转现象。
13. 系统如此周而复始地执行

五、心得体会与建议

通过本实验的操作和观察结论，掌握了在基于优先级的可抢占嵌入式实时操作系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。