国产UR12e使用ROS驱动以及上位机控制urcap的尝试

本帖子记录自己的开发历程，不涉及任何技术指导，只是希望如果有人遇到我们这个超级大坑，能看看我们的经验，能帮助到一些同样问题的人我就很高兴了。因此大家不要轻易进行下文中对机器人系统的一些奇葩操作。

1. 问题背景：

我们这里之前使用过多台UR10e，其上位机控制主要通过官方给的 Universal_Robots_ROS_Driver和 Universal_Robots_ExternalControl_URCap。

网址：https://github.com/UniversalRobots

现在使用了国产的UR12e，我们依旧希望使用原先的进行迁移并上位机控制。但是不太行！

报的错误大概是启动了驱动后，一直停在这里：

[ INFO] [1742293811.712089904]: waitForService: Service [/robot_A/ur_hardware_interface/dashboard/play] is now available.
[INFO] [1742293811.978501]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/load_controller
[INFO] [1742293811.978629]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/load_controller

这个其实是上位机代码一直在waiting，那就是说从上位机开始往下的不通（可能是网线不通或者示教器再往下不通）

1. 网线通不通我们ping一下就知道了，而且查一下UR上边的两个位置的上位机网段等就知道了，ping的通就是下边的问题。

2. ExternalControl.URCap没办法把上位机的一些命令传递给机器人系统。

2. 分析及解决方案：

本质原因是当前UR12e太新了，技术支持跟不上，生态还没建起来。这导致在固件层面，硬件层面，没有成熟的ROS包以及上位机控制urcap。经过多次与UR官方和经销商的沟通（他们真的态度很好，感谢他们的帮助），有以下几个观察：

1. 官网尚未显示任何国产版本及相关资料。

2. 中国官网没有技术支持的资料，没有代码仓。

3. 12e我们的是4开头的序列号，而且软件版本是5.20，新的操作版本可能会导致问题。

4. 官方的Universal_Robots_ExternalControl_URCap和Universal_Robots_ROS_Driver的readme中都没说支持UR12e（其实按道理来说，应该是通用的啊。。。。。）

我们尝试了多种方法，例如：系统降级或者把一台UR10e的内存卡拿出来放进12e，或者让一个10e的系统和上位机控制架构控制12e，再或者把12e的系统卡拿出来控制一条老的机械臂。

各种能想到的操作都试过了，都不太行。（注意，以上操作尝试有潜在风险，请不要轻易模仿，我们是在经销商工程师老师帮助下进行的！）最后发现了一个很神奇的方法，现在成功实现了上位机控制。

因为解决方法非官方推荐，这里不写了，有需要可沟通。

最后祝愿中国的技术社区能够更加完善，机器人开发的生态更好！