ROS双机、多机通讯/主机从机通讯/一个ROS Master的网络通讯

情景描述：

我现在要实现主从机在局域网内的通讯。 我的主机ECI可以连接wifi，从机ECI也能连接同一个wifi，这都是通过无线网卡实现的。 为了控制两个不同的机器人，主机1通过有线连接连接了路由器A，在A侧形成了子网192.168.56.xxx 。从机2通过有线连接连接了路由器B，在B侧形成了子网192.168.12.xxx

现在我希望主从机能够互相ping通，这样我能够在主机上启动ROS master，从机能够访问到ROS节点。图中的不能有线，是我的应用场景要求。

实现方法一：路由器中继

路由器中继（Repeater）。具体来说：

当路由器A连接到路由器B并将其设为桥接模式时，路由器A不会作为独立的路由器工作，而是成为一个无线接入点或扩展的网段。这种模式下，路由器A和路由器B的网络互通，A的无线网络或有线网络可以被B访问，路由器A不会分配新的IP地址，而是让路由器B管理所有IP地址分配。

但是这个我认为我想维护两个机器人系统内网的稳定，而且1-A-B-2的连接模式，对我来说可能有潜在的延时。

实现方法二：走无线wifi

Ifconfig看网络状态

hosts修改

走两个主控1和2的wifi，通过wifi中继。我的主机叫xps，从WIFi处被分配的地址是：192.168.1.227，我的从机叫nrc，从WIFi处被分配的地址是：192.168.1.85

那么就要把这个信息在hosts中添加在最后两行

sudo nano /etc/hosts

主机：

从机：

ros修改 

nano ~/.bashrc

主机的ros里面，要自己映射自己的地址，添加下边最后的两行： 

 从机的ros里面，要自己映射主机的master地址，添加下边最后的两行： 

这样就可以了！