canopen

canopen的由来

CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅 定义了第 1 层（物理层，见 ISO11898-2 标准）、第 2 层（数据链路层，见 ISO11898-1 标准）； 而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software） 或固件（Firmware），只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对 CAN 的控制。但 CAN 没有规定应用层。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输 出，模拟量输入输出，canopen协议层因此出现。

CANopen 协议是在 20 世纪 90 年代末，由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织—— CAN-in-Automation，在 CAL（CAN Application Layer）的基础上发展而来。

CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及 通信三个部分。

其中最为核心的是对象字典，描述了应用对象和 CANopen 报文之间的关系。

canopen cia402 ds402关系

• CANopen是通用的工业领域通信协议。
• CIA402是CANopen的一个应用领域协议，用于运动控制和驱动装置。
• DS402是CIA402协议的一部分，用于伺服驱动器的特定通信规范。