起个名儿好难啊-CSDN博客

原创导电膏在铜铝连接中的应用

导电膏是一种电接触面中性导电敷料，主要由高分子有机原料（矿物油、合成酯类油、硅油）、抗氧稳定剂及特殊导电微细颗粒等组成，经研磨分散、改性精制等一系列生产工艺制成软状膏体，依靠隧道效应导电。具有耐高温（滴点温度>200℃）和耐低温（-40℃不开裂）、抗氧化、理化性能稳定、使用寿命长（密封情况下长于5年）、无毒、无味、对皮肤无刺激、涂膏工艺简便等特点。主要用于相同或不同材料的导电母排搭接面的涂敷。也可用于电气接头、电接触点、插拔件、电子元件导热接触面等的涂敷。涂敷导电膏的作用：1.擦膜作用。

2023-09-25 19:02:08 295 1

原创 Gazebo添加动态障碍物插件及插件配置过程

actor_collisions插件地址https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions。下载新的版本，protobuf下载：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0。参考https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/128203687。

2023-03-03 10:22:47 1009

原创 D*算法动态环境路径规划笔记

D*算法是Dynamic A的简称，是一种适应于动态环境的启发式的路径搜索算法。同A算法类似，，D通过维护一个优先队列openList来对场景中的路径节点进行搜索。不同的是，D从目标点开始搜索，通过将目标点置于openList中来开始搜索，直到机器人当前位置节点从openList出队为止。D分为两个阶段：第一阶段基于Dijkstra/A算法从目标点往起点进行搜索，得到搜索区域节点距离目标点最短路径的信息；第二阶段是动态避障搜索阶段。因此D算法主要分为两个部分，第一部分是Process_state，主要用于

2022-05-09 14:51:46 951

原创 Dijkstra算法

深度优先搜索：首先从某一个顶点1出发，依次从他的各个未被访问的邻接点出发深度优先搜索遍历图，直至图中所有和1有路径相通的顶点都被访问到。若此时尚有其他顶点未被访问到，则选择一个未被访问的顶点作起始点，重复上述过程，直至图中所有顶点都被访问到为止。广度优先搜索：从图中某顶点1出发，依次访问1的各个未曾访问过得邻接点，然后分别从这些邻接点出发依次访问它们的邻接点，并使得先被访问的顶点的邻接点先于后被访问的顶点的邻接点被访问，直至图中所有已被访问的顶点的邻接点都被访问到。Dijkstra算法属于典型的广度优先

2022-05-09 14:50:03 1286

原创强化学习简介笔记

纳什均衡：任何玩家都不能通过独自改变策略而获益的策略组合，即所有玩家均处于最佳应对的策略组合。混合策略纳什均衡：一个混合策略组合，任何玩家都不能通过独自改变混合策略而使自身期望收益提高。协同问题多个均衡，如何选取？修改基本假设：通讯机制，社会规则，…特殊的博弈：合作与竞争合作博弈| |左 |右|-左-|-1,1-|0,0| 右 | 0,0|1,1...

2022-04-16 10:02:39 264

原创基于栅格地图的机器人路径规划算法笔记

尺度地图：具有真实的物理尺寸，如栅格地图、特征地图、点云地图，常用于地图构建、定位、slam、小规模路径规划。拓扑地图：不具备真实的物理尺寸，只表示不同地点的联通关系和距离，如铁路网。语义地图：加标签的尺度地图，常用于人机交互。栅格地图用于路径规划的优势:1、可以将任意形状轮廓的地图，用足够精细的栅格进行绘制。2、每一个栅格，可以通过不同的颜色表征不同的含义，如黑色代表障碍物、黄色代表起点、红色代表终点。3、基于栅格地图进行路径规划有横、纵、斜三个规划方向，对于室内低速机器人可以完全按照规划路.

2022-03-13 11:46:47 1125

原创古月 ROS移动机器人实战5.3ROS导航框架介绍笔记

机器人自主导航流程机器人躲避障碍物，偏离最优路径，由本地规划器完成。本地规划器实时规划避障路径，还会努力让机器人沿着全局路径运动，也就是规划机器人每时每刻的运动速度，速度通过cmd_vel发送给底盘，底盘中的驱动就会控制机器人的电机按照某一速度运动，从而带动机器人向目标前进。白色表示在导航里面这个模块是必须的（ros提供的，可以直接用），灰色用不用都行（需要可以直接调用），蓝色需要重点关注（硬件相关的驱动和控制需要自己实现）全局规划器负责规划从起点到终点的最优路径，本地规划器尽量让机器人沿着最优路

2022-03-09 20:37:27 1479

原创古月 ROS移动机器人实战二维slam地图构建笔记

二维slam地图构建Gmapping功能包一种粒子滤波算法，将定位与建图分离，先进行定位、再进行建图，适合构建小场景环境下的地图信息。需要机器人提供里程计信息作为先验知识。虽然可以降低对激光雷达频率的要求，但是也对机器人硬件提出了需求Ros对gampping做了很好的封装，通过功能包提供的接口进行使用。要使用gmapping，需要机器人能够发布深度信息（雷达传感器为主，也可以使用三维相机转换成二维雷达信息，LaserScan消息结构的数据）、IMU信息（惯性测量单元获取的加速度信息，可有可无）、里

2022-03-09 18:08:11 1170

原创 dwa_local_planner是一个最终将移动速度命令传给机器人的功能包，会设置其参数。

dwa_local_planner是一个最终将移动速度命令传给机器人的功能包，会设置其参数。

2022-03-03 20:01:48 954

weixin_52915508的博客