dwa_local_planner是一个最终将移动速度命令传给机器人的功能包，会设置其参数。

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params.yaml
DWAPlannerROS:

机器人参数设定

max_vel_x: 0.18 # x轴最大速度（meter/sec）
min_vel_x:-0.18 # x轴最小速度（meter/sec）
max_vel_y: 0.0 # 仅适用于全向机器人，因此省略
min_vel_y: 0.0 # 仅适用于全向机器人，因此省略
max_trans_vel: 0.18 # 最大平移速度（meter/sec）
min_trans_vel: 0.05 # 最小平移速度（meter/sec），当值为负数时也可以后退

trans_stopped_vel: 0.01 # 平移停止速度（meter/sec）

max_rot_vel: 1.8 # 最大旋转速度（radian/sec）
min_rot_vel: 0.7 # 最小旋转速度（radian/sec）

rot_stopped_vel: 0.01 # 旋转停止速度（radian/sec）

acc_lim_x: 2.0 # x轴加速度限制（meter/sec^2）
acc_lim_y: 0.0 # y轴加速度限制（meter/sec^2）
acc_lim_theta: 2.0 # theta轴角加速度限制（radian/sec^2）

目标地点的允许误差

yaw_goal_tolerance: 0.15 # yaw轴离目标地点允许的误差（弧度）
xy_goal_tolerance: 0.05 # x，y离目标地点允许的距离误差（米）
＃前向仿真（Forward Simulation）参数
sim_time: 3.5 # 前向仿真轨迹时间
vx_samples: 20 # 在x轴速度空间中搜索的样本数
vy_samples: 0 # 在y轴速度空间中搜索的样本数
vtheta_samples: 40 # 在theta轴速度空间中搜索的样本数

轨迹评分参数（轨迹评估）

用于轨迹评估的成本函数的分数计算如下。

cost =

path_distance_bias * (distance to path from the endpoint of the trajectory in meters)

+ goal_distance_bias * (distance to local goal from the endpoint of the trajectory in meters)

+ occdist_scale * (maximum obstacle cost along the trajectory in obstacle cost (0-254))

path_distance_bias: 32.0 # 衡量控制器遵循给定路径的一致程度的加权值
360 ROS机器人编程
goal_distance_bias: 24.0 # 判断是否接近目标地点和控制速度的加权值
occdist_scale: 0.04 # 有关避障的加权值
forward_point_distance: 0.325 # 机器人中心与附加得分点之间的距离（meter）
stop_time_buffer: 0.2 # 机器人在碰撞之前为了停止所需的最小时间（sec）
scaling_speed: 0.25 # scaling speed（meter/sec）
max_scaling_factor: 0.2 # maximum scaling factor

防止震荡动作的参数

震荡标志复位之前机器人所需移动的距离

oscillation_reset_dist: 0.05
＃调试
publish_traj_pc: true # 移动轨迹调试设置
publish_cost_grid_pc: true # costmap调试设置
global_frame_id: odom # 全局框架ID设置