基于ethercat通信的simulink real-time主从机平台搭建控制MAXON电机EPOS4-CSDN博客

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本文详细介绍了如何使用MATLAB Simulink实时仿真（2017b）搭建基于EtherCAT通信的主从机平台，控制MAXON EPOS4电机。主要步骤包括：环境配置（如MATLAB、Visual Studio和Twincat）、从机设置（如自组机硬件与DOS启动盘制作）、Twincat配置以生成XML文件、主机从机通信测试和主从机连接。在过程中需要注意网络配置、启动模式设置以及相关服务的开启。

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梗概

Simulink real-time前身为xPC，大家搜平台搭建过程中出现bug的时候可以搜搜xPC，没准能够搜到更多有用的东西，由于科研需要，这里记录一下自己搭建的过程和踩过的坑。

环境

由于2018b及以后的simulink与speedgoat合作，不再支持easy to access的从机硬件设备，所以最好用matlab2017b，前几个版本的Bug基本在17b得到了修复，不过2017b支持的网卡类型没有前几个版本的丰富，各有利弊吧。

我搭建的主从机系统包括一个主站（安装有Matlab2017b），两个从站（一个用于运行simulink realtime从机操作系统，一个则是Epos4用来控制电机）

主机：联想 ThinkStation P340，windows10专业版，编译环境：Visual Studio2013

从机：自组机，主板是华硕H81I（这里大家避个雷，最好不要用联想的电脑当从机，后续从机的启动需要设置为U盘引导启动，而有些2020年后产的联想电脑没法设置bios启动模式）网卡：R8168、intel I210一个用于主从机通信，一个用于连接EPOS4。从机没有操作系统的要求，因为操作系统由Matlab生成的U盘启动盘给出。

Twincat配置

Twincat设置是用来配置simmulink 里ethercat的初始化文件的。如果不是用这个通信方式的得找找自己用的通信方式的配置方法。进行Twincat配置的电脑可以是主机，也可以是从机，也可以是其他的任意机器，因为Twincat的作用只是导出一个xml文件，文件导出来之后就没用了；操作系统必须是专业版。进行配置前首先要安装visual studio2013/15/17，为创建Twincat Project提供环境，再安装Twincat3，注意次序，具体安装方法，Bing搜索倍福虚拟学院倍福虚拟学院 (beckhoff.com.cn)https://tr.beckhoff.com.cn/，找