将匿名上位机变成通用数据波形上位机,stm32，如何获得数据波形、方便调试pid

功能

一个观测任意数据波形的上位机

前提知识

数据帧

所谓数据帧（Data frame），就是数据链路层的协议数据单元，它包括三部分：帧头，数据部分，帧尾。其中，帧头和帧尾包含一些必要的控制信息，比如同步信息、地址信息、差错控制信息等；数据部分则包含网络层传下来的数据，比如IP数据包，等等。

首先介绍通信协议

（图不用细看）

可以把通信协议理解为“先对暗号，再发数据”

eg：

	0xAA(帧头)																																												+

	0x05(数据发送源——'本文即stm32单片机' 匿名说可以随意更改，我也实在不明白这个有啥用，大家就用0x05吧  )						+			  

	0xAF（数据目的地 ——‘匿名具有多项产品，都可以使用该上位机，故而区分开来’  ）																+		

	0xF1（功能字——‘对应不同数据帧，后文会讲’    ）																													+		

	len（数据长度——‘后文会讲’）																																				+        

			  “/***********数据*************/”

上位机大致梳理

先来看看它具体的样子

数据帧格式设置

1.第一行1~10，十个数据帧，意思是一个上位机，可以接收十个帧的数据（我们只用一个）

2.使能和显示都勾上
3.功能码：与“通信协议”对应，十个数据帧各有十个功能字，分别为0xF1、0xF2…0xF9、0xFA

4.三十个数据位

数据容器设置

数据容器设置虽然是在高级收码功能里，但其实已经是在设置数据波形了

1.数据容器，所谓数据容器，就是数据波形功能里的二十条波形线，容器号与线号一 一对应。

2.数据来源：对应“数据帧格式”里的十个数据帧，

3.数据位置：对应“数据帧格式”里的三十个数据位

下面的 1…5 6…10 11…15 16…20是显示数据的地方

程序大致梳理

在 mpu6050正点原子程序 的基础上改的（相信大家都找得到源程序，此处截取部分）

流程图：

main

			if(report)usart1_report_imu(myaacx*10,myaacy*10,myaacz*10,mygyrox*10,mygyroy*10,mygyroz*10,(int)(roll*10),(int)(pitch*10),(int)(yaw*10));

usart1_report_imu

void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[24]; 
	u8 i;
	for(i=0;i<24;i++)tbuf[i]=0;//清0
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;			//高八位
	tbuf[1]=aacx&0XFF;				//低八位		
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
		//第7数据位到第9数据位为0
	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[19]=roll&0XFF;
	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[21]=pitch&0XFF;
	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[23]=yaw&0XFF;
	usart1_niming_report(0XF1,tbuf,24);     
}  

1.我们从mpu6050获得的数据类型，是short型，即十六位数据，利用移位的方式拆分它们（为什么不直接传u16呢？因为库函数USART_SendData只能传u8数据 拆开后数据不就不完整了嘛？上位机会把它们合在一起的 见图：）

2.上位机能接收30位，我们传输了十二位（12位的short，24位的u8），余下的不传也没关系

usart1_niming_report

//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)				//笔记都以usart1_report_imu为例
{
	u8 send_buf[34];
	u8 i;
	if(len>24)return;	//最多存储28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0xAA;	//帧头
	send_buf[1]=0x05;	//0x05为数据发送源，具体请参考匿名协议，本字节用户可以随意更改
	send_buf[2]=0xAF;	//0xAF为数据目的地，AF表示上位机，具体请参考匿名协议
	send_buf[3]=0xF1;	//功能字
	send_buf[4]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[5+i]=data[i];			//1.data从0到len-1位   2.从第5位开始复制数据			send_buf的3~len+2位存储data的到len-1位  
	for(i=0;i<len+5;i++)send_buf[len+5]+=send_buf[i];	//在send_buf最后一位计算校验和		send_buf的第len+3位用来存储数据和			
	for(i=0;i<len+6;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//1.send_buf全部位  发送数据到串口1		0~31位功32个数据
}

这个程序主要是把“暗号”给加进去，形成一个新的数组

usart1_send_char

//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{   	
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
	USART_SendData(USART1,c);  
} 

你看，结果层层的数据处理，最终还是回到了最基本的库函数USART_SendData，化繁为简

波形显示地设置

进入

设置–>用户数据波形–>确定

实际演示

结语

如果有问题，欢迎在评论区留言

补充

1.传数据需要把数据给拆开了

这里是把数据都从u16拆成了u8
怎样复原呢？
这就需要在上位机里设置了

设置成int16，上位机就会自动把两个u8合起来形成一个u16