机械振动（一）振动理论基础

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分类专栏：论文相关-压电振动控制文章标签：学习

于 2024-05-07 21:49:27 首次发布

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前言：

本篇对《机械振动（第5版）》由[美] 辛格雷苏·S.拉奥(Singiresu S. Rao) 著，李欣业和杨理诚译，第一章重要内容的总结。

1.振动的基本概念

一般来说，一个振动系统通常包括储存势能的元件（例如弹簧），储存动能的元件（例如质量快或其它惯性元件）和一个耗能元件（阻尼器）。
用来描述系统全部元件在运动过程中的某一瞬时在空间所处几何位置的独立坐标的数目定义为系统的自由度。
用来描述系统运动的一组独立坐标通常称为系统的广义坐标。

例题：单摆的小球

考虑一个理想的单摆，它由一个固定点和一条不可伸缩的细绳组成，细绳的另一端附着一个小球。小球在重力作用下围绕固定点做圆周运动。

问题：

确定该单摆系统的自由度。
用广义坐标描述小球的位置。

解答：

确定自由度：

在三维空间中，一个物体通常有6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。然而，由于单摆的小球被细绳限制在垂直平面内运动，其运动自由度受到限制。
小球只能在一个垂直平面内沿着圆弧做往复运动，因此，它只有一个平动自由度。

用广义坐标描述位置：

为了描述小球在单摆中的位置，我们只需要一个广义坐标，通常选择角度 𝜃 作为广义坐标，它表示细绳与垂直向下的线的夹角。
小球的确切位置可以通过角度 𝜃 完全确定，因为细绳的长度 𝐿 是固定的。

描述小球的运动：

小球的垂直位移 𝑦可以用广义坐标 𝜃 表示为： 𝑦=𝐿(1−cos⁡(𝜃))y=L(1−cos(θ))
小球的水平位移 𝑥可以表示为： 𝑥=𝐿sin⁡(𝜃)x=Lsin(θ)

在这个例题中，单摆系统的自由度是1，因为我们只需要一个角度变量 𝜃 就可以描述小球在垂直平面内的运动。广义坐标 𝜃 使我们能够简洁地表达小球的位置和运动，而无需使用复杂的三维坐标系统。

2.振动的分类

1.自由振动与受迫振动

给系统一个初始扰动，扰动消失后系统自身的振动称为自由振动。
系统在外力作用下（通常是重复性的力），所做的振动称为受迫振动。

2.有阻尼振动与无阻尼振动

是否有摩擦或其他形式引起的阻力引起的损耗。

3.线性振动与非线性振动

如果一个系统的全部元件即弹簧，质量块和阻尼器的行为都遵循线性规律，则为线性振动；反之，非线性振动。
对于线性振动系统，叠加原理成立。反之，不成立。

4.确定性振动与随机振动

激励是否在任一给定时间都是确定的。

3.振动分析的一般步骤

建立力学模型→推导控制方程（建立数字模型）→求解→结果分析

例题：无阻尼单自由度系统的自由振动

问题描述：考虑一个质量为 𝑚 的质点，它通过一个刚度为 𝑘的弹簧连接到一个固定点。初始时刻，质点静止在平衡位置。在 𝑡=0 时刻，质点被位移了一个距离 𝐴 然后释放。忽略空气阻力和其他非保守力。

分析步骤：

建立力学模型：

力学模型是一个质量-弹簧系统，其中质点 𝑚 只受到弹簧力的作用。

推导控制方程：

根据胡克定律，弹簧力 𝐹 与形变量 𝑥成正比，即 𝐹=−𝑘𝑥（负号表示力的方向与形变方向相反）。
应用牛顿第二定律，𝐹=𝑚𝑎，其中 𝑎 是加速度，可以得到控制方程：𝑚 𝑑2𝑥/𝑑𝑡2=−𝑘𝑥。

求解：

将加速度 𝑎=𝑑2𝑥/𝑑𝑡2代入控制方程，得到一个关于位移 𝑥 的二阶常微分方程：𝑚 𝑑2𝑥/𝑑𝑡2+𝑘𝑥=0。
这是一个典型的无阻尼简谐振动方程，其通解为：𝑥(𝑡)=𝐴cos⁡(𝜔𝑡+𝜙)，其中 𝜔=𝑘𝑚 是系统的固有频率，𝜙 是初相位。
由于质点在 𝑡=0 时刻被位移了一个距离 𝐴 然后释放，故 𝑥(0)=𝐴，𝑣(0)=0v(0)=0（初始速度为0），得到 𝜙=0。
因此，特解为：𝑥(𝑡)=𝐴cos⁡(𝜔𝑡)。

结果分析：

小球以角频率 𝜔 做简谐振动，振幅为 𝐴。
初始条件决定了振动的振幅和初相位，而系统的固有频率由系统的质量和弹簧的刚度决定。

4.简谐运动

4.1术语和定义

在振动分析中，以下是振幅、振动周期、振动频率、固有频率、倍频和分贝的定义：

振幅（Amplitude）：

振幅是振动系统中振动体离开平衡位置的最大距离。在简谐振动中，振幅是振动最显著的量度，表示系统偏离其平衡状态的最大位移。

振动周期（Period）：

振动周期是振动体完成一个完整振动所需的时间，即从一个特定的起始点（如平衡位置）开始，经过一次完整的循环后返回到该点的时间。通常用符号 𝑇 表示，单位是秒（s）。

振动频率（Frequency）：

振动频率是单位时间内振动体通过平衡位置的次数，它是振动周期的倒数。用符号 𝑓表示，单位是赫兹（Hz）。数学上，𝑓=1/𝑇。

固有频率（Natural Frequency）：

一个系统受到最初的扰动后，不再受外界激励而振动，此时的振动频率称为固有频率。一个n自由度系统有n个不同的固有频率。

倍频（Harmonic）：

倍频是指基频（系统的基本振动频率）的整数倍频率。例如，第二倍频是基频的两倍，第三倍频是基频的三倍，以此类推。在振动分析中，系统的响应可能包含基频及其倍频成分。

分贝（Decibels, dB）：

分贝是一个比值，用于描述两个量的比值的对数形式，常用于声学中表示声压级、声强级或功率比。分贝的计算公式为：𝑑𝐵=10log⁡10(𝑃1/𝑃0)，其中 𝑃1 是被测量的量，𝑃0 是参考量。在声学中，分贝常用来表示声压相对于标准大气压的比值。