机械振动基础
一、简谐振动
-
简谐振动
(1)简谐运动的定义:
①动力学定义
物体受到线性恢复力作用: F = − k x F=-kx F=−kx
则:
m d 2 x d t 2 = − k x 令 k m = ω 2 d 2 x d t 2 + ω 2 x = 0 m\frac{d^2x}{dt^2}={-kx}\\ 令\frac{k}{m}=\omega^2\\ \frac{d^2x}{dt^2}+\omega^2x=0 mdt2d2x=−kx令mk=ω2dt2d2x+ω2x=0
②动力学方程定义上式微分方程求解得到:
x = A c o s ( ω t + φ ) , 其 中 A 和 φ 为 常 数 x=Acos(\omega{t}+\varphi),其中A和\varphi为常数 x=Acos(ωt+φ),其中A和φ为常数 -
谐运动的振幅,周期,频率和相位
(1)振幅:物体离开平衡位置的最大距离;取正值,反应振动的强度,由初始状况决定
(2)周期和频率
周 期 : T = 2 π ω = 2 π m k 频 率 : v = 1 T = 1 2 π k m 周 期 频 率 表 示 下 的 谐 振 动 方 程 : x = A c o s ( 2 π T t + φ ) = A c o s ( 2 π v t + φ ) 周期:T=\frac{2\pi}{\omega}=2\pi\sqrt\frac{m}{k}\\ 频率:v=\frac{1}{T}=\frac{1}{2\pi}\sqrt{\frac{k}{m}}\\ 周期频率表示下的谐振动方程:x=Acos(\frac{2\pi}{T}t+\varphi)=Acos(2\pi{v}t+\varphi) 周期:T=ω2π=2πkm频率:v=T1=2π1mk周期频率表示下的谐振动方程:x=Acos(T2πt+φ)=Acos(2πvt+φ)(3)相位
ω t + φ \omega{t}+\varphi ωt+φ称为相位,常量 φ \varphi φ是t=0时的相位
时 间 : 0 → t 相 位 : 0 → 2 π 时间:0\rightarrow{t}\\ 相位:0\rightarrow{2\pi} 时间:0→t相位:0→2π -
振动参量的确定
(1) ω , T , v \omega,T,v ω,T,v:描写振动快慢的参量,由系统本身确定
弹 簧 振 子 : ω = k m , T = 2 π m k 单 摆 : ω = g l , T = 2 π l g 复 摆 : ω = m g l J , T = 2 π J m g l 弹簧振子:\omega=\sqrt{\frac{k}{m}},T=2\pi\sqrt{\frac{m}{k}}\\ 单摆:\omega=\sqrt{\frac{g}{l}},T=2\pi\sqrt{\frac{l}{g}}\\ 复摆:\omega=\sqrt{\frac{mgl}{J}},T=2\pi\sqrt{\frac{J}{mgl}} 弹簧振子:ω=mk,T=2πkm单摆:ω=lg,T=2πgl复摆:ω=Jmgl,T=2πmglJ
(2) A , φ A,\varphi A,φ:描写振动状态,由初始条件决定
t = 0 时 ? { x 0 = ? v 0 = ? 解 出 A 和 φ t=0时?\begin{cases} x_0=?\\ v_0=?\\ \end{cases}\\ 解出A和\varphi t=0时?{x0=?v0=?解出A和φ
(3)推论:若振动系统除了受弹性力外,还受一恒力作用,则系统的振动规律不变,但坐标原点要取在新的平衡位置上
上述振动均为简谐振动,周期和角速度相同
ω
=
k
m
;
T
=
2
π
m
k
\omega=\sqrt{\frac{k}{m}};T=2\pi\sqrt{\frac{m}{k}}
ω=mk;T=2πkm
但平衡位置改变。
-
谐振动的能量
E = E k + E p x = A c o s ( ω t + φ ) v = − A ω s i n ( ω t + φ ) E k = 1 2 m v 2 = 1 2 m A 2 ω 2 s i n 2 ( ω t + φ ) E p = 1 2 k x 2 = 1 2 k A 2 c o s 2 ( ω t + φ ) ω = k m E=E_k+E_p\\ x=Acos(\omega t+\varphi)\\ v=-A\omega sin(\omega t+\varphi)\\ E_k=\frac{1}{2}mv^2=\frac{1}{2}mA^2\omega^2sin^2(\omega t+\varphi)\\ E_p=\frac{1}{2}kx^2=\frac{1}{2}kA^2cos^2(\omega t+\varphi)\\ \omega=\sqrt{\frac{k}{m}} E=Ek+Epx=Acos(ωt+φ)v=−Aωsin(ωt+φ)Ek=21mv2=21mA2ω2sin2(ωt+φ)Ep=21kx2=21kA2cos2(ωt+φ)ω=mk
有上面推导可以得到:
E = E k + E p = 1 2 k A 2 E=E_k+E_p=\frac{1}{2}kA^2\\ E=Ek+Ep=21kA2- E ∝ A 2 E∝A^2 E∝A2在简谐运动中普遍成立
- 做一次全振动 E k E_k Ek和 E p E_p Ep转换2次(即:能量转换周期等于 1 2 \frac{1}{2} 21振动周期)
- 在一个周期内,平均动能和平均势能相等
-
谐运动的旋转矢量表示法
作图和表示不再赘述,注意求时间时,用下面的公式即可:
2 π T = Δ φ Δ t \frac{2\pi}{T}=\frac{\Delta{\varphi}}{\Delta{t}} T2π=ΔtΔφ
- 利用相差比较两振动(同频)的步调是否一致
x 1 = A c o s ( ω t + φ 1 ) x 2 = A c o s ( ω t + φ 2 ) x_1=Acos(\omega t+\varphi_1)\\ x_2=Acos(\omega t+\varphi_2)\\ x1=Acos(ωt+φ1)x2=Acos(ωt+φ2)
$$
(\omega t+\varphi_1)-(\omega t+\varphi_1)=\varphi_2-\varphi_1=
\begin{cases}
2k\pi
(2k+1)\pi
0,x_2比x_1
<0,x_2比x_1
\end{cases}
$$
-
弹簧的串并联
并联: k = k 1 + k 2 k=k_1+k_2 k=k1+k2
串联: k = k 1 k 2 k 1 + k 2 k=\frac{k_1k_2}{k_1+k_2} k=k1+k2k1k2
推论:n个相同的弹簧串联 k = k 0 n k=\frac{k_0}{n} k=nk0
n个相同的弹簧并联: k = n k 0 k=nk_0 k=nk0
-
几种常见的谐振动
(1)单摆
M = J β − m g l s i n θ = m l 2 d 2 θ d t 2 ∴ d 2 θ d t 2 + g l θ = 0 令 ω 2 = g l ; 则 有 θ = θ A c o s ( ω t + φ ) T = 2 π l g ; θ A 为 振 幅 , φ 为 初 相 M=J\beta\\ -mglsin\theta=ml^2\frac{d^2\theta}{dt^2}\\ ∴\frac{d^2\theta}{dt^2}+\frac{g}{l}{\theta}=0\\ 令\omega^2=\frac{g}{l};则有\theta=\theta_Acos(\omega t+\varphi)\\ T=2\pi\sqrt{\frac{l}{g}};\theta_A为振幅,\varphi为初相 M=Jβ−mglsinθ=ml2dt2d2θ∴dt2d2θ+lgθ=0令ω2=lg;则有θ=θAcos(ωt+φ)T=2πgl;θA为振幅,φ为初相
(2)复摆(物理摆)
二、谐运动的合成
两列波相遇,相遇区域的任意质点的振动是二振动的叠加
1、同方向,同频率的谐振动的合成
同方向指的是:同在x(y)轴上振动;
任意时刻,两个振动的位移分别是:
x
1
=
A
1
c
o
s
(
ω
t
+
φ
1
)
x
2
=
A
2
c
o
s
(
ω
t
+
φ
2
)
x
=
x
1
+
x
2
x_1=A_1cos(\omega t+\varphi_1)\\ x_2=A_2cos(\omega t+\varphi_2)\\ x=x_1+x_2
x1=A1cos(ωt+φ1)x2=A2cos(ωt+φ2)x=x1+x2
经过变量替换后得到:
x
=
A
c
o
s
(
ω
t
+
φ
)
x=Acos(\omega t+\varphi)
x=Acos(ωt+φ)
振幅和相位变换:
A
=
A
1
2
+
A
2
2
+
2
A
1
A
2
(
c
o
s
φ
2
−
c
o
s
φ
1
)
φ
=
a
r
c
t
a
n
A
1
s
i
n
φ
1
+
A
2
s
i
n
φ
2
A
1
c
o
s
φ
1
+
A
2
c
o
s
φ
2
ω
不
变
A=\sqrt{A_1^2+A_2^2+2A_1A_2(cos\varphi_2-cos\varphi_1)}\\ \varphi=arctan\frac{A_1sin\varphi_1+A_2sin\varphi_2}{A_1cos\varphi_1+A_2cos\varphi_2}\\ \omega不变
A=A12+A22+2A1A2(cosφ2−cosφ1)φ=arctanA1cosφ1+A2cosφ2A1sinφ1+A2sinφ2ω不变
当 Δ φ = { 2 k π 时 : 同 相 合 成 A = A 1 + A 2 ( 2 K + 1 ) π 时 : 反 相 合 成 A = ∣ A 1 − A 2 ∣ 当\Delta\varphi=\begin{cases} 2k\pi时:同相合成A=A_1+A_2\\ (2K+1)\pi时:反相合成A=|A_1-A_2|\\ \end{cases} 当Δφ={2kπ时:同相合成A=A1+A2(2K+1)π时:反相合成A=∣A1−A2∣
2.同方向不同频率的谐振动合成
(1)一般情况
x
1
=
A
1
c
o
s
(
ω
1
t
+
φ
)
x
2
=
A
2
c
o
s
(
ω
2
t
+
φ
)
设
A
0
=
A
1
=
A
2
;
φ
1
=
φ
2
=
0
(
不
影
响
结
果
的
普
适
性
)
x
=
x
1
+
x
2
=
2
A
0
c
o
s
(
ω
2
−
ω
1
2
)
t
⋅
c
o
s
(
ω
2
+
ω
1
2
)
t
一
般
情
况
下
不
具
有
周
期
性
,
不
是
谐
振
动
x_1=A_1cos(\omega_1 t+\varphi)\\ x_2=A_2cos(\omega_2 t+\varphi)\\ 设A_0=A_1=A_2;\varphi_1=\varphi_2=0(不影响结果的普适性)\\ x=x_1+x_2=2A_0cos(\frac{\omega_2-\omega_1}{2})t·cos(\frac{\omega_2+\omega_1}{2})t\\ 一般情况下不具有周期性,不是谐振动
x1=A1cos(ω1t+φ)x2=A2cos(ω2t+φ)设A0=A1=A2;φ1=φ2=0(不影响结果的普适性)x=x1+x2=2A0cos(2ω2−ω1)t⋅cos(2ω2+ω1)t一般情况下不具有周期性,不是谐振动
(2)特例:拍
当
∣
ω
2
−
ω
1
∣
<
<
ω
1
+
ω
2
|\omega_2-\omega_1|<<\omega_1+\omega_2
∣ω2−ω1∣<<ω1+ω2时,相减的那一项很缓慢。我们将振动方程变化为:
A
=
∣
2
A
1
c
o
s
1
2
(
ω
2
−
ω
1
)
t
∣
x
=
A
c
o
s
(
ω
1
+
ω
2
2
)
t
A=|2A_1cos\frac{1}{2}(\omega_2-\omega_1)t|\\ x=Acos(\frac{\omega_1+\omega_2}{2})t
A=∣2A1cos21(ω2−ω1)t∣x=Acos(2ω1+ω2)t
所以:
合
振
动
振
幅
:
A
m
a
x
=
2
A
0
合
振
动
的
圆
频
率
:
ω
=
ω
1
+
ω
2
2
合振动振幅:A_{max}=2A_0\\ 合振动的圆频率:\omega=\frac{\omega_1+\omega_2}{2}
合振动振幅:Amax=2A0合振动的圆频率:ω=2ω1+ω2
拍频 : 单位时间内合振动振幅强弱变化的次数,即
v
=
∣
(
ω
2
−
ω
1
)
/
2
π
∣
=
∣
v
2
−
v
1
∣
v=|(\omega_2-\omega_1)/2\pi|=|v_2-v_1|
v=∣(ω2−ω1)/2π∣=∣v2−v1∣
3、相互垂直的谐振动的合成
(1)初相差
Δ
φ
\Delta\varphi
Δφ为0,同相合成
x
=
A
s
i
n
ω
t
y
=
B
s
i
n
ω
t
x=Asin\omega t\\ y=Bsin\omega t\\
x=Asinωty=Bsinωt
轨迹方程:
y
=
B
A
x
y=\frac{B}{A}x
y=ABx
(2)初相差
Δ
φ
\Delta\varphi
Δφ为
π
\pi
π,反相合成
x
=
A
s
i
n
ω
t
y
=
B
s
i
n
(
ω
t
+
π
)
x=Asin\omega t\\ y=Bsin(\omega t+\pi)\\
x=Asinωty=Bsin(ωt+π)
(3)初相差为
π
2
\frac{\pi}{2}
2π时,轨迹为一椭圆,顺时针转,初始位置在(0,B)
(4)初相差为 − π 2 -\frac{\pi}{2} −2π时,轨迹为一椭圆,逆时针转,初始位置在(0,-B)
4、互相垂直频率不同的谐振动的合成
x
=
A
s
i
n
ω
t
y
=
B
s
i
n
(
ω
t
+
π
)
x=Asin\omega t\\ y=Bsin(\omega t+\pi)\\
x=Asinωty=Bsin(ωt+π)
(3)初相差为
π
2
\frac{\pi}{2}
2π时,轨迹为一椭圆,顺时针转,初始位置在(0,B)
(4)初相差为 − π 2 -\frac{\pi}{2} −2π时,轨迹为一椭圆,逆时针转,初始位置在(0,-B)
4、互相垂直频率不同的谐振动的合成
横、纵边切点数比=纵、横方向振动频率之比