RTK定位技术使用RTCM协议内容和步骤

RTK定位技术使用RTCM协议的主要原因包括：

1.提高数据传输效率‌：RTCM协议通过优化数据格式和传输方式，显著提高了GNSS（全球导航卫星系统）数据的传输效率。这使得RTK系统能够更快地获取和处理卫星数据，从而提升定位速度和精度‌。

2.增强定位精度‌：RTCM协议不仅提高了数据传输效率，还在数据格式和传输效率方面进行了优化，进一步增强了RTK系统的定位精度。通过使用RTCM协议，RTK系统能够实现厘米级的定位精度，满足高精度定位的需求‌。

‌3. 兼容性和扩展性‌：RTCM协议具有较好的兼容性和扩展性，能够适应不同的GNSS系统和应用场景。这使得RTK系统能够广泛应用于各种需要高精度定位的领域，如自动驾驶、无人机导航等‌。

RTCM3.2数据格式解析

基准站位置数据信息（1005 或 1006）

RTCM3.2协议解码流程

RTCM3.2使用方式及注意事项

1.连接与配置

串口连接：将RTCM3.2消息流式传输到串口，同时能够观察接收器状态

NTRIP传输：使用NTRIP协议传输RTCM数据。需要有NTRIP客户端软件来与插件中的NTRIP caster通信。支持多种RTCM3.2消息，包括基站位置消息（1006）、接收机和天线描述（1033）、MSM消息（多信号电文组）等。

2.数据传输与解析

数据格式：RTCM3.2协议定义了通用的帧结构，适用于不同类型的MSM数据。这些帧通常由固定长度的头信息、可变长度的数据子消息以及用于错误检测的CRC校验码组成。

解析过程：接收端收到RTCM3消息后，会根据协议规定的格式进行解析，提取出有用的信息，如卫星位置、信号质量等。

3.版本兼容性

确保使用的导航模块和相关软件支持RTCM3.2协议，并了解其最新版本和特性。

4.数据完整性

在数据传输过程中，使用CRC校验码确保数据的完整性。接收端收到数据后，会重新计算CRC校验码并与接收到的进行比较，以判断数据是否在传输过程中发生错误。

5.配置与调试

在使用RTCM3.2协议进行数据传输前，需要正确配置导航模块和相关软件，并进行充分的调试以确保数据传输的正确性和稳定性。

6.环境因素

在使用RTK技术进行测量时，需要注意环境因素对测量结果的影响，如多路径效应、信号遮挡等。

7.安全与隐私

在处理和使用RTCM3.2协议传输的数据时，需要注意数据的安全性和隐私性，避免数据泄露或被恶意利用。

具体步骤如下：

硬件连接与软件初始化，模块初始化，设置模块端口输出，配置消息输出，设置GPS基站观测，查看运行状态，移动站配置。

导航模块的多频，多模

导航采用多个载波频率的主要目的是为了更好地消除电离层延迟，并组成更多的线性组合观察值‌‌。GNSS系统使用多个载波频率是为了提高定位的准确性和可靠性。

载波频率的选择依据和优势

选择多个载波频率的原因主要包括：

‌消除电离层延迟‌：例如L2载波的频率较低，可以有效减少电离层对信号的影响，从而提高定位的准确性‌。这是因为电离层对电磁波的传播有延迟作用，这种延迟会随着电磁波频率的增加而增加。在高频段，电离层的影响尤为显著，会导致信号传播延迟和误差增大。而GNSS系统通过使用较低的载波频率，如10.23MHz，可以有效地减少电离层的影响，从而提高信号的稳定性和准确性‌，选择较低的载波频率主要是基于电离层对高频信号的延迟效应。高频信号在通过电离层时，由于电子密度的不均匀分布，会导致信号传播速度变慢，从而产生延迟。这种延迟会随着频率的增加而增加，因此在GNSS系统中使用较低的频率可以有效减少这种影响。

实际应用中，通过使用双频接收机，可以组合不同频率的观测值来消除电离层延迟。

‌提高定位精度‌：通过使用多个载波频率，可以组成更多的线性组合观察值，进一步减少误差，提高定位精度‌。

‌抗干扰能力‌：使用不同的载波频率可以增强系统的抗干扰能力，确保信号的稳定传输‌

多模联合定位是指同时使用多个卫星导航系统的信号进行定位，以提高定位的精度和可靠性。BDS/GPS/GLONASS/Galileo多系统联合定位和单系统独立定位，能够在复杂环境中显著提高定位精度和可靠性‌

多频多模联合使用课大大提高定位精度减少电离层影响，提高作用距离。

RTCM3协议在RTK导航模块中的实现过程

基准站配备高精度GNSS接收机，能够精确测量卫星信号的载波相位，并将这些数据以及自身的已知坐标信息一起，通过数据链（如无线电台、网络等）传输给用户站（即流动站）。

这些数据被编码为RTCM格式的消息，包含了卫星信号的载波相位观测量、伪距观测量以及必要的误差修正信息。流动站接收并处理RTCM信息,流动站安装了RTK模块，该模块具有接收RTCM信息的功能。当流动站接收到来自基准站的RTCM信息时，RTK模块会解析这些信息，提取出卫星信号的载波相位观测量和误差修正值。然后，RTK模块会利用这些观测量和修正值，结合流动站自身的GNSS信号观测数据，进行实时差分定位解算。在解算过程中，RTK算法会计算载波相位差分值，消除公共误差源的影响，并解算出流动站的高精度位置坐标。RTK模块内置有接收RTCM信息的功能，通常通过串口、网络等接口接收来自基准站的RTCM数据。在接收过程中，RTK模块会解析RTCM消息中的误差修正值，并根据这些修正值实时校正自身的GNSS观测数据。

比如以网络基站为源，填入正确的地址、端口、用户和密码。 先从基站更新加载点列表，选中正确的加载点。 根据协议要求，必须把 GGA 语句发送给基站，才能得到差分数据。 有 2 种方法获得 GGA 语句： 其一， 选中静态经纬高后， 手动输入经纬高或通过获取按钮得到经纬高；其二，不选中静态经纬高，自动从接收机获得 GGA。

RTCM 终端 Ntrip 配置具体步骤：

进入 Ntrip 配置界面，连接RTCM 终端，选择 Ntrip 地址、 端口， 输入用户名和密码。其中用户名和密码是购买差分服务时生成，在 Ntrip 流配置中，配置 Ntrip 数据流的传输时间间隔，然后选择配置加载点所有配置完成后，提示 Ntrip 服务连接成功，就回有对应的rtcm数据通过串口传输并保存下来

以设置RTKLIB-STRSVR 软件为例：

 在Input -options-输入NTRIP的地址，端口以及账户密码

 串口输出配置

点击运行START后可以左击，start上方正方形图标显示，实时收到的RTCM数据

RTCM3.2协议是一个在RTK模块中通用的协议，RTCM3.2协议是由国际海运事业无线电技术委员会提出的，用于制定在差分全球导航定位系统和实时动态操作时使用的标准。RTCM3协议具有较好的通用性，可以在不同的设备和软件之间进行数据交换，从而提高定位系统的性能和精度。但也存在不使用RTCM3协议的导航模块。一些设备可能使用其他类型的差分改正数据格式，如CMR或CMR+

在GPS导航定位中， CMR代表“采样点时钟标记记录”，是GPS跟踪器中常用的一种格式。CMR文件包含了多个采样点的坐标数据和时间戳等相关信息。而RTCM3则是一种用于水上航行和海洋环境中进行定位、跟踪和报告的通信协议。在使用RTK技术进行导航定位时，通常会遇到两种不同格式的差分电文：CMR和RTCM3。

在无人机系统中，RTCM3.2解析到的数据是通过NTRIP协议发送给用户的‌。RTCM3.2是一种用于差分全球定位系统（DGPS）的数据传输格式，主要用于实时差分全球定位系统（RTK-GPS）数据传输和格式化。它定义了如何在设备之间传输实时差分校正数据，以提高定位精度‌

NMEA0183与RTCM协议的差别

传输：

NEMA: GNSS天线和其他设备

RTCM: 不同GNSS接收机间，比如基站和移动站

数据格式：

NEMA: ASCII

RTCM: 二进制

用途：

NEMA: 实时定位结果

RTCM: 实时RTK改正数