ROS学习（1） ROS安装

本系列文章为学习视频【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili

所写的笔记

目录

一  ROS（Robot Operating System）相关概念

二  ROS安装

2.1  安装虚拟机软件virtualbox及虚拟主机

2.2  安装ubuntu

2.3  安装ROS 

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一  ROS（Robot Operating System）相关概念

• ROS是适用于机器人操作的开源系统
• ROS提供了大量的库、工具和协议，ROS在某些方面类似于机器人框架
• ROS = Plumbing + Tools + Capabilities+Ecosystem

• ROS具有代码可复用、分布式设计、松耦合、精简、语言独立性、易于测试、大型应用、丰富的组件化工具包和开源等优点

二  ROS安装

本文章为使用虚拟机安装ROS

具体流程如下

1. 安装虚拟机软件
2. 使用虚拟机软件虚拟一台主机
3. 在虚拟机上安装ubuntu
4. 在ubuntu上安装ROS
5. 测试ROS是否可以正常运行

2.1  安装虚拟机软件virtualbox及虚拟主机

采用官网安装：Downloads – Oracle VM VirtualBox

 安装完成后的界面如下：

点击"新建" 按照指示和自己需求虚拟主机，完成后的界面如下

2.2  安装ubuntu

 采用国内镜像网站安装Ubuntu：ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云；

下载好后将其与虚拟机软件进行关联，之后开始安装ubuntu系统，具体步骤这里不赘述

安装完成后的界面如下：

2.3  安装ROS 

推荐采用鱼香ROS一键安装

ubuntu系统安装ROS（简单版）

安装后建立三个终端分别调用以下三个指令进行测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

调用后，效果如下

三  其他插件安装

3.1  Terminator安装

终端输入以下命令，再打开终端就可以了

sudo apt install terminator

3.2  vscode安装

可以在ubuntu的应用商店里安装 

 之后再在vscode中安装C++、Camake、Python和ROS等插件。