ROS学习（3）服务通信

最新推荐文章于 2024-10-11 17:04:33 发布

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文章标签：学习

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服务通信自定义srv调用B(Python)

vscode配置：

服务端实现：

客户端

服务通信是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。服务通信适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

服务通信的理论模型

服务通信自定义srv

自定义srv流程：

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

按照固定格式创建srv文件
编辑配置文件
编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如下:

功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- 
  exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
  -->

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

3.编译

编译成功后会产生相应的中间文件

服务通信自定义srv调用B(Python)

要求：编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

服务端
客户端
数据

流程：

编写服务端实现；
编写客户端实现；
为python文件添加可执行权限；
编辑配置文件；
编译并执行。

vscode配置：

需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
    ]
}

服务端实现：

#! /usr/bin/env python

import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
'''
    服务端：解析客户端请求，产生响应
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建服务端对象
    4.编写处理逻辑（回调函数）
    5.spin()
'''
#参数：封装了请求数据
#返回值：相应数据
def doNum(request):
    #1.解析提交的两个整数
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    #2.求和
    sum = num1 + num2
    #将结果封装进响应
    response = AddIntsResponse()
    response.sum = sum
    rospy.loginfo("服务器解析的数据num1 = %d, num2 = %d,响应的结果：sum = %d",num1,num2,sum)
    return response

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("heiShui")
    # 3.创建服务端对象
    sever = rospy.Service("addInts",AddInts,doNum)
    rospy.loginfo("服务器已经启动")
    # 4.编写处理逻辑（回调函数）
    # 5.spin()
    rospy.spin()

客户端

#! /usr/bin/env python

import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
import sys
'''
    客户端：组织并提交请求，处理服务端响应

    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建客户端对象
    4.组织请求数据，并发送请求
    5.处理响应

    优化实现：
        可以在执行节点时，动态传入参数
'''

if __name__ == "__main__":

    #判断参数长度
    if len(sys.argv) != 3:
        rospy.logerr("传入的参数个数不对")
        sys.exit(1)
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("erHei")
    # 3.创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("addInts",AddInts)
    # 4.组织请求数据，并发送请求
    # 解析传入的参数
    num1 = int(sys.argv[1])
    num2 = int(sys.argv[2])

    response = client.call(num1,num2)
    # 5.处理响应
    rospy.loginfo("响应的结果为：%d",response.sum)

执行的结果：