讯飞小车比赛语音控制（基础）

讯飞小车比赛语音控制

第一次写这玩意可能写的不咋地，主要也是看了一些网上的资料后面给了连接，千万不要骂人，不行我删掉。谢谢

1.硬件层面

本次比赛所使用的麦克风为ucar小车自带的环形六麦克风阵列，该麦克阵列采用平面式分布结构，包六个麦克风可实现 360 度等效拾音，唤醒分辨率为 1度。用户可以使用麦克风阵列获取原始和降噪音频，获取唤醒角度，主麦编号也可以设置主麦编号，灯光点亮和关闭。

在麦克风阵列中，我们一般指定一个主麦来实现指定方向声音加强，其他方向抑制的目的，且降噪音频的获取也基于该主麦方向的。若未主动设置主麦，则主麦方向随机，其获取到的降噪音频不一定基于你说话的方向，这时生成的降噪音频可能不是最优的。用户可通过唤醒或手动设置主麦的方式来设置主麦，以此来提高录音质量。

2.麦克风相关ros包

1.上传音频和关闭上传音频（服务）

服务名称：/xf_asr_offline_node/start_record_srv

服务类型：xf_mic_asr_offline::Start_Record_srv

int8 whether_start
---
string result
string fail_reason

内容：１为开启录音，录音开启即开始上传，0 为关闭音频，关闭音频则停止上传。

2.音频流（话题）

话题名称：/mic/pcm/deno

话题类型：xf_mic_asr_offline/Pcm_msg

Int32 length
char[] pcm_buf

内容：话题内容包括两部分，length 表示 pcm_buf 中的长度，即有效音频的大小，pcm_buf 存放的是指定大小的音频字节。

3.唤醒角度被动（话题）

话题名称&#