第21讲：NJ运动控制基础

NJ运动控制概述

一、NJ运动控制MC：即NJ系列CPU内置MC

NJ的MC运动控制功能支持：独立轴、同步轴、联动轴组。

        1、可以使用独立轴。那第一张图的话就是单根轴在进行运动；

        2、还能支持同步轴。可以看到第二张图有两根轴，那么它们是同步来进行运动的；

        3、以及的话能够支持联动轴组。可以看到第一张图这两根轴一起在做圆弧插补的运动。

二、MC原理

1、MC跟ECAT从站伺服同步交换数据以保证高精度的控制（如何保证的分析）

        （1）MC的轴参数是通过IEC标准的轴变量数据类型来链接的。

        （2）把这一些参数和要让它实现的这一些命令，集中到MC的这个模组里面去。

        （3）通过MC模组的运算就可以把指令 通过ECAT的方式 给到伺服。

        （4）然后伺服的反馈，再 通过ECAT方式 反馈给到MC模组，由它进行运算&