【正点原子FPGA连载】第二十九章Linux并发与竞争实验 摘自【正点原子】DFZU2EG_4EV MPSoC之嵌入式Linux开发指南

1)实验平台:正点原子MPSoC开发板
2)平台购买地址:https://detail.tmall.com/item.htm?id=692450874670
3)全套实验源码+手册+视频下载地址: http://www.openedv.com/thread-340252-1-1.html

第二十九章Linux并发与竞争实验

在上一章中我们学习了Linux下的并发与竞争,并且学习了四种常用的处理并发和竞争的机制:原子操作、自旋锁、信号量和互斥体。本章我们就通过四个实验来学习如何在驱动中使用这四种机制。

25.1原子操作实验

本实验对应的例程路径为:开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\7_atomic。
本例程我们在第二十三章的gpioled.c文件基础上完成。在本节使用中我们使用原子操作来实现对LED这个设备的互斥访问,也就是一次只允许一个应用程序可以使用LED灯。
25.1.1实验程序编写
1、修改设备树文件
因为本章实验是在第二十三章实验的基础上完成的,因此不需要对设备树做任何的修改。
2、LED驱动修改
本节实验在第二十三章实验驱动文件gpioled.c的基础上修改而来。首先在我们的drivers目录下新建名为“6_atomic”的文件夹,将第二十三章实验目录下的gpioled.c复制到6_atomic文件夹中,并且重命名为atomic.c。
本节实验重点就是使用atomic来实现一次只能允许一个应用访问LED,所以我们只需要在atomic.c文件源码的基础上加上添加atomic相关代码即可,完成以后的atomic.c文件内容如下所示:
示例代码25.1.1atomic.c文件内容

1   /***************************************************************
2    Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
3    文件名    : atomic.c
4    作者      : 邓涛
5    版本      : V1.0
6    描述      : ZYNQ LED驱动文件。
7    其他      : 无
8    论坛      : www.openedv.com
9    日志      : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建
10   ***************************************************************/
11  
12  #include <linux/types.h>
13  #include <linux/kernel.h>
14  #include <linux/delay.h>
15  #include <linux/ide.h>
16  #include <linux/init.h>
17  #include <linux/module.h>
18  #include <linux/errno.h>
19  #include <linux/gpio.h>
20  #include <asm/uaccess.h>
21  #include <asm/io.h>
22  #include <linux/cdev.h>
23  #include <linux/of.h>
24  #include <linux/of_address.h>
25  #include <linux/of_gpio.h>
26  
27  #define GPIOLED_CNT     1          /* 设备号个数 */
28  #define GPIOLED_NAME    "gpioled"  /* 名字 */
29  
30  /* dtsled设备结构体 */
31  struct gpioled_dev {
32      dev_t devid;            /* 设备号 */
33      struct cdev cdev;       /* cdev */
34      struct class *class;    /* 类 */
35      struct device *device;  /* 设备 */
36      int major;              /* 主设备号 */
37      int minor;              /* 次设备号 */
38      struct device_node *nd; /* 设备节点 */
39      int led_gpio;           /* LED所使用的GPIO编号 */
40      atomic64_t lock;        /* 原子变量 */
41  };
42  
43  static struct gpioled_dev gpioled;  /* led设备 */
44  
45  /*
46   * @description         : 打开设备
47   * @param – inode       : 传递给驱动的inode
48   * @param - filp        : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量
49   *                        一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
50   * @return              : 0 成功;其他 失败
51   */
52  static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
53  {
54      /* 通过判断原子变量的值来检查LED有没有被别的应用使用 */
55      if (!atomic64_dec_and_test(&gpioled.lock)) {
56          printk(KERN_ERR "gpioled: Device is busy!\n");
57          atomic64_inc(&gpioled.lock);    /* 小于0的话就加1,使其原子变量等于0 */
58          return -EBUSY;                  /* LED被其他应用使用,返回忙 */
59      }
60      
61      return 0;
62  }
63  
64  /*
65   * @description         : 从设备读取数据 
66   * @param - filp        : 要打开的设备文件(文件描述符)
67   * @param - buf         : 返回给用户空间的数据缓冲区
68   * @param - cnt         : 要读取的数据长度
69   * @param - offt        : 相对于文件首地址的偏移
70   * @return              : 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败
71   */
72  static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
73              size_t cnt, loff_t *offt)
74  {
75          return 0;
76  }
77  
78  /*
79   * @description         : 向设备写数据 
80   * @param - filp        : 设备文件,表示打开的文件描述符
81   * @param - buf         : 要写给设备写入的数据
82   * @param - cnt         : 要写入的数据长度
83   * @param - offt        : 相对于文件首地址的偏移
84   * @return              : 写入的字节数,如果为负值,表示写入失败
85   */
86  static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
87              size_t cnt, loff_t *offt)
88  {
89      int ret;
90      char kern_buf[1];
91  
92      ret = copy_from_user(kern_buf, buf, cnt);   // 得到应用层传递过来的数据
93      if(0 > ret) {
94          printk(KERN_ERR "kernel write failed!\r\n");
95          return -EFAULT;
96      }
97  
98      if (0 == kern_buf[0])
99          gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0); // 如果传递过来的数据是0则关闭led
100     else if (1 == kern_buf[0])
101         gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1); // 如果传递过来的数据是1则点亮led
102 
103     return 0;
104 }
105 
106 /*
107  * @description         : 关闭/释放设备
108  * @param – filp        : 要关闭的设备文件(文件描述符)
109  * @return              : 0 成功;其他 失败
110  */
111 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
112 {
113     /* 关闭驱动文件的时候释放原子变量 */
114     atomic64_inc(&gpioled.lock);
115     
116     return 0;
117 }
118 
119 /* 设备操作函数 */
120 static struct file_operations gpioled_fops = {
121     .owner   = THIS_MODULE,
122     .open    = led_open,
123     .read    = led_read,
124     .write   = led_write,
125     .release = led_release,
126 };
127 
128 static int __init led_init(void)
129 {
130     const char *str;
131     int ret;
132 
133     /* 1.获取led设备节点 */
134     gpioled.nd = of_find_node_by_path("/led");
135     if(NULL == gpioled.nd) {
136         printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get /led node\n");
137         return -EINVAL;
138     }
139 
140     /* 2.读取status属性 */
141     ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "status", &str);
142     if(!ret) {
143         if (strcmp(str, "okay"))
144             return -EINVAL;
145     }
146 
147     /* 3、获取compatible属性值并进行匹配 */
148     ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "compatible", &str);
149     if(0 > ret) {
150         printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get compatible property\n");
151         return ret;
152     }
153 
154     if (strcmp(str, "alientek,led")) {
155         printk(KERN_ERR "gpioled: Compatible match failed\n");
156         return -EINVAL;
157     }
158 
159     printk(KERN_INFO "gpioled: device matching successful!\r\n");
160 
161     /* 4.获取设备树中的led-gpio属性,得到LED所使用的GPIO编号 */
162     gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
163     if(!gpio_is_valid(gpioled.led_gpio)) {
164         printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get led-gpio\n");
165         return -EINVAL;
166     }
167 
168     printk(KERN_INFO "gpioled: led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);
169 
170     /* 5.向gpio子系统申请使用GPIO */
171     ret = gpio_request(gpioled.led_gpio, "LED-GPIO");
172     if (ret) {
173         printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to request led-gpio\n");
174         return ret;
175     }
176 
177     /* 6.将led gpio管脚设置为输出模式 */
178     gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 0);
179 
180     /* 7.初始化LED的默认状态 */
181     ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "default-state", &str);
182     if(!ret) {
183         if (!strcmp(str, "on"))
184             gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1);
185         else
186             gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);
187     } else
188         gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);
189 
190     /* 8.注册字符设备驱动 */
191      /* 创建设备号 */
192     if (gpioled.major) {
193         gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);
194         ret = register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);
195         if (ret)
196             goto out1;
197     } else {
198         ret = alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);
199         if (ret)
200             goto out1;
201 
202         gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid);
203         gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid);
204     }
205 
206     printk("gpioled: major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major, gpioled.minor);
207 
208      /* 初始化cdev */
209     gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;
210     cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);
211 
212      /* 添加一个cdev */
213     ret = cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
214     if (ret)
215         goto out2;
216 
217      /* 创建类 */
218     gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);
219     if (IS_ERR(gpioled.class)) {
220         ret = PTR_ERR(gpioled.class);
221         goto out3;
222     }
223 
224      /* 创建设备 */
225     gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,
226                 gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);
227     if (IS_ERR(gpioled.device)) {
228         ret = PTR_ERR(gpioled.device);
229         goto out4;
230     }
231 
232     /* 9.初始化原子变量 */
233     atomic64_set(&gpioled.lock, 1);   /* 原子变量初始值为1 */
234     
235     return 0;
236 
237 out4:
238     class_destroy(gpioled.class);
239 
240 out3:
241     cdev_del(&gpioled.cdev);
242 
243 out2:
244     unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
245 
246 out1:
247     gpio_free(gpioled.led_gpio);
248 
249     return ret;
250 }
251 
252 static void __exit led_exit(void)
253 {
254     /* 注销设备 */
255     device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
256 
257     /* 注销类 */
258     class_destroy(gpioled.class);
259 
260     /* 删除cdev */
261     cdev_del(&gpioled.cdev);
262 
263     /* 注销设备号 */
264     unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
265 
266     /* 释放GPIO */
267     gpio_free(gpioled.led_gpio);
268 }
269 
270 /* 驱动模块入口和出口函数注册 */
271 module_init(led_init);
272 module_exit(led_exit);
273 
274 MODULE_AUTHOR("DengTao <773904075@qq.com>");
275 MODULE_DESCRIPTION("Alientek ZYNQ GPIO LED Driver");
276 MODULE_LICENSE("GPL");

第40行,在gpioled_dev结构体中定义了一个原子变量lock,用来实现一次只能允许一个应用访问LED灯,led_init驱动入口函数会将lock的值设置为1。
第52~62行,每次调用open函数打开驱动设备的时候先申请lock,如果申请成功的话就表示LED灯还没有被其他的应用使用,如果申请失败就表示LED灯正在被其他的应用程序使用,并打印“gpioled: Device is busy!”。每次打开驱动设备的时候先使用atomic_dec_and_test函数将lock减1,如果atomic_dec_and_test函数返回值为真就表示lock当前值为0,说明设备可以使用。如果atomic_dec_and_test函数返回值为假,就表示lock当前值为负数(lock值默认是1),lock值为负数的可能性只有一个,那就是其他设备正在使用LED。其他设备正在使用LED灯,那么就只能退出了,在退出之前调用函数atomic_inc将lock加1,因为此时lock的值被减成了负数,必须要对其加1,将lock的值变为0。
第114行,LED灯使用完毕,应用程序调用close函数关闭驱动文件,led_release函数执行,调用atomic_inc释放lcok,也就是将lock加1。
第233行,初始化原子变量lock,初始值设置为1,这样每次就只允许一个应用使用LED灯。
3、编写测试APP
在6_atomic实验目录下新建名为atomicApp.c的测试APP,在里面输入如下所示内容:
示例代码25.1.1.1 atomicApp.c文件内容

1  /**************************************************************
2   Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
3   文件名                 : atomicApp.c
4   作者                   : 邓涛
5   版本                   : V1.0
6   描述                   : 原子变量测试APP,测试原子变量能否实现一次只允许一个
7                            应用程序使用LED。
8   其他                   : 无
9   使用方法               : ./atomicApp /dev/led 0 关闭LED
10                           ./atomicApp /dev/led 1 打开LED
11  论坛                   : www.openedv.com
12  日志                   : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建
13  ***************************************************************/
14 
15 #include <stdio.h>
16 #include <unistd.h>
17 #include <sys/types.h>
18 #include <sys/stat.h>
19 #include <fcntl.h>
20 #include <stdlib.h>
21 #include <string.h>
22 
23 /*
24  * @description         : main主程序
25  * @param - argc        : argv数组元素个数
26  * @param - argv        : 具体参数
27  * @return              : 0 成功;其他 失败
28  */
29 int main(int argc, char *argv[])
30 {
31     int fd, ret;
32     unsigned char buf[1];
33     int cnt =0;
34 
35     if(3 != argc) {
36         printf("Usage:\n"
37                "\t./ledApp /dev/led 1          @ open  LED\n"
38                "\t./ledApp /dev/led 0          @ close LED\n"
39                );
40         return -1;
41     }
42 
43     /* 打开设备 */
44     fd = open(argv[1], O_RDWR);
45     if(0 > fd) {
46         printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
47         return -1;
48     }
49 
50     /* 将字符串转换为int型数据 */
51     buf[0] = atoi(argv[2]);
52 
53     /* 向驱动写入数据 */
54     ret = write(fd, buf, sizeof(buf));
55     if(0 > ret){
56         printf("LED Control Failed!\r\n");
57         close(fd);
58         return -1;
59     }
60 
61     /* 模拟占用25秒LED设备 */
62     for ( ; ; ) {
63         sleep(5);
64         cnt++;
65         printf("App running times:%d\r\n", cnt);
66         if(cnt >= 5) break;
67     }
68 
69     printf("LED Control Finished!\r\n");
70 
71     /* 关闭设备 */
72     close(fd);
73     return 0;
74 }
atomicApp.c中的内容就是在第二十三章的ledAPP.c的基础上修改而来的,重点是加入了第62~67行的模拟占用25秒LED设备的代码。测试APP在获取到LED设备使用权以后会使用25秒,在使用的这段时间如果有其他的应用也去获取LED灯使用权的话肯定会失败!

25.1.2运行测试
1、编译驱动程序
编写Makefile文件,将二十三章实验目录下的Makefile文件拷贝到6_atomic目录下,修改Makefile文件的obj-m变量,将obj-m变量的值设置为atomic.o,修改完成之后Makefile内容如下所示:
示例代码25.1.2.1Makefile文件内容

KERN_DIR := /home/shang/git.d/linux-xlnx
obj-m := atomic.o
all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean
修改完成之后保存退出,输入如下命令编译出驱动模块文件:

make
编译成功以后就会生成一个名为“atomic.ko”的驱动模块文件,如下所示:
在这里插入图片描述

图 25.1.1 编译atomic驱动模块
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试atomicApp.c这个测试程序:
$CC atomicApp.c -o atomicApp
编译成功以后就会生成atomicApp这个应用程序。
3、运行测试
使用scp命令将上一小节编译出来的atomic.ko和atomicApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中:
scp atomicApp atomic.ko root@192.168.2.22:/lib/modules/4.19.0
重启开发板,进入到目录/lib/modules/4.19.0中,输入如下命令加载atomic.ko驱动模块:
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe atomic.ko //加载驱动
驱动加载成功以后就可以使用atomicApp软件来测试驱动是否工作正常,输入如下命令以后台运行模式运行atomicApp程序,“&”表示将程序放置后台运行,不占用终端:
./atomicApp /dev/gpioled 0 & //熄灭LED灯
输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED1灯是否熄灭(驱动成功加载之后LED会被点亮),然后每隔5秒都会输出一行“App running times ”,如图 25.1.2所示:
在这里插入图片描述

图 25.1.2 熄灭LED灯
从图 25.1.2中可以看出,atomicApp运行正常,输出了“App running times:1”和“App running times:2”,这就是模拟25秒占用LED设备,说明atomicApp这个软件正在使用LED灯。此时再输入如下命令关闭LED灯:
./atomicApp /dev/gpioled 1 //点亮LED灯
输入上述命令以后会发现如图 25.1.3所示输入信息:
在这里插入图片描述

图 25.1.3 点亮LED灯
从图 25.1.3可以看出,打开/dev/gpioled失败!原因是在图 25.1.2中运行的atomicApp软件正在占用/dev/gpioled,也就是它正在占用LED设备,如果再次运行atomicApp软件去操作/dev/gpioled肯定会失败。必须等待图 25.1.2中的atomicApp运行结束,也就是25S结束以后其他软件才能去操作/dev/gpioled。这个就是采用原子变量实现一次只能有一个应用程序访问LED灯。
如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
rmmod atomic.ko

25.2自旋锁实验

上一节我们使用原子变量实现了一次只能有一个应用程序访问LED灯,本节我们使用自旋锁来实现此功能。在使用自旋锁之前,先回顾一下自旋锁的使用注意事项:
①、自旋锁保护的临界区要尽可能的短,因此在open函数中申请自旋锁,然后在release函数中释放自旋锁的方法就不可取。我们可以使用一个变量来表示设备的使用情况,如果设备被使用了那么变量就加一,设备被释放以后变量就减1,我们只需要使用自旋锁保护这个变量即可。
②、考虑驱动的兼容性,合理的选择API函数。
综上所述,在本节例程中,我们通过定义一个变量dev_stats表示设备的使用情况,dev_stats为0的时候表示设备没有被使用,dev_stats大于0的时候表示设备被使用。驱动open函数中先判断dev_stats是否为0,也就是判断设备是否可用,如果为0的话就使用设备,并且将dev_stats加1,表示设备被使用了。使用完以后在release函数中将dev_stats减1,表示设备没有被使用了。因此真正实现设备互斥访问的是变量dev_stats,但是我们要使用自旋锁对dev_stats来做保护。
本实验对应的例程路径为:开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\ 3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\7_spinlock。
25.2.1实验程序编写
1、修改设备树文件
本章实验是在上一节实验的基础上完成的,同样不需要对设备树做任何的修改。
2、LED驱动修改
本节实验在第上一节实验驱动文件atomic.c的基础上修改而来。在drivers目录下新建名为“7_spinlock”的文件夹,将6_atomic实验中的atomic.c复制到7_spinlock文件夹中,并且重命名为spinlock.c。将原来使用atomic64的地方换为spinlock即可,其他代码不需要修改,完成以后的spinlock.c文件内容如下所示(有省略):
示例代码25.2.1.1 spinlock.c文件内容(片段)

......

 28 #define GPIOLED_CNT		1			    /* 设备号个数 */
 29 #define GPIOLED_NAME		"gpioled"	/* 名字 */
 30 
 31 /* dtsled设备结构体 */
 32 struct gpioled_dev {
 33     dev_t devid;				/* 设备号 */
 34     struct cdev cdev;			/* cdev */
 35     struct class *class;		   /* 类 */
 36     struct device *device;	   /* 设备 */
 37     int major;					/* 主设备号 */
 38     int minor;					/* 次设备号 */
 39     struct device_node *nd;	   /* 设备节点 */
 40     int led_gpio;				/* LED所使用的GPIO编号 */
 41     int dev_stats;			   /* 设备状态: 0,设备未使用; >0,设备已经被使用 */
 42     spinlock_t lock;			   /* 自旋锁 */
 43 };
 44 
 45 static struct gpioled_dev gpioled;	/* led设备 */

......

 54 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
 55 {
 56     unsigned long flags;
 57     int ret = 0;
 58 
 59     /* 自旋锁上锁 */
 60     spin_lock_irqsave(&gpioled.lock, flags);
 61 
 62     /* 如果设备被使用了 */
 63     if (gpioled.dev_stats) {
 64         printk(KERN_ERR "gpioled: Device is busy!\n");
 65         ret = -EBUSY;
 66         goto out;
 67     }
 68 
 69     /* 如果设备没有打开,那么就标记已经打开了 */
 70     gpioled.dev_stats++;
 71 
 72 out:
 73     /* 解锁 */
 74     spin_unlock_irqrestore(&gpioled.lock, flags);
 75     return ret;
 76 }

......

125 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
126 {
127     unsigned long flags;
128 
129     /* 上锁 */
130     spin_lock_irqsave(&gpioled.lock, flags);
131 
132     /* 关闭驱动文件的时候将dev_stats减1 */
133     if (gpioled.dev_stats)
134         gpioled.dev_stats--;
135 
136     /* 解锁 */
137     spin_unlock_irqrestore(&gpioled.lock, flags);
138 
139     return 0;
140 }

......

151 static int __init led_init(void)
152 {
        ......
255     /* 9.初始化自旋锁 */
256     spin_lock_init(&gpioled.lock);
        ......
273 }

第41行,dev_stats变量表示设备状态,如果为0的话表示设备还没有被使用,如果大于0的话就表示设备已经被使用了。
第42行,定义自旋锁变量lock。
第54~76行,在open函数中使用自旋锁实现对设备的互斥访问,第60行调用spin_lock_irqsave函数获取锁,为了考虑到驱动兼容性,这里并没有使用spin_lock函数来获取锁。第63行判断dev_stats是否大于0,如果是的话表示设备已经被使用了,那么就使用goto跳转到out处执行spin_unlock_irqrestore函数释放锁,并且返回-EBUSY。如果设备没有被使用的话就在第70行将dev_stats加1,表示设备要被使用了,然后调用spin_unlock_irqrestore函数释放锁。自旋锁的工作就是保护dev_stats变量,真正实现对设备互斥访问的是dev_stats。
第125~140行,在release函数中将dev_stats减1,表示设备被释放了,可以被其他的应用程序使用。将dev_stats减1的时候需要自旋锁对其进行保护。
第256行,在驱动入口函数led_init中调用spin_lock_init函数初始化自旋锁。
3、编写测试APP
测试APP使用25.1.1小节中的atomicApp.c即可,将6_atomic目录中的atomicApp.c文件拷贝到本例程目录中,并将atomicApp.c重命名为spinlockApp.c即可。
25.2.2运行测试
1、编译驱动程序
编写Makefile文件,将6_atomic目录下的Makefile文件拷贝本实验目录中,打开Makefile文件将obj-m变量的值改为spinlock.o,Makefile内容如下所示:
示例代码25.2.2.1Makefile文件内容

KERN_DIR := /home/shang/git.d/linux-xlnx
obj-m := spinlock.o
all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean
修改完成之后保存退出,输入如下命令编译出驱动模块文件:
make

编译成功以后就会生成一个名为“spinlock.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试spinlockApp.c这个测试程序:
$CC spinlockApp.c -o spinlockApp
编译成功以后就会生成spinlockApp这个应用程序。
3、运行测试
使用scp命令将上一小节编译出来的spinlock.ko和spinlockApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中:
scp spinlockApp spinlock.ko root@192.168.2.22:/lib/modules/4.19.0
重启开发板,进入到目录/lib/modules/4.19.0中,输入如下命令加载spinlock.ko驱动模块:
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe spinlock.ko //加载驱动
驱动加载成功以后就可以使用spinlockApp软件测试驱动是否工作正常,测试方法和25.1.2小节中一样,先输入如下命令让spinlockApp软件模拟占用25秒的LED设备:
./spinlockApp /dev/gpioled 0 & //关闭LED灯
紧接着再输入如下命令打开LED灯:
./spinlockApp /dev/gpioled 1 //打开LED灯
看一下能不能打开LED设备,驱动正常工作的话并不会打开LED设备,会提示你“file /dev/gpioled open failed!”,必须等待第一个spinlockApp软件运行完成(25S计时结束)才可以再次操作LED设备。
如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
rmmod spinlock.ko
25.3信号量实验
本节我们来使用信号量实现了一次只能有一个应用程序访问LED灯,信号量可以导致休眠,因此信号量保护的临界区没有运行时间限制,可以在驱动的open函数申请信号量,然后在release函数中释放信号量。但是信号量不能用在中断中,本节实验我们不会在中断中使用信号量。
本实验对应的例程路径为:开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\ 3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\8_semaphore。
25.3.1实验程序编写
1、修改设备树文件
本章实验是在上一节实验的基础上完成的,同样不需要对设备树做任何的修改。
2、LED驱动修改
本节实验在上一节实验驱动文件spinlock.c的基础上修改而来。在drivers目录下新建名为“8_semaphore”的文件夹,将7_spinlock实验中的spinlock.c复制到8_semaphore文件夹中,并且重命名为semaphore.c。将原来使用到自旋锁的地方换为信号量即可,其他的内容基本不变,完成以后的semaphore.c文件内容如下所示(有省略):
示例代码25.3.1.1 semaphore.c文件代码

……

12  #include <linux/types.h>
13  #include <linux/kernel.h>
14  #include <linux/delay.h>
15  #include <linux/ide.h>
16  #include <linux/init.h>
17  #include <linux/module.h>
18  #include <linux/errno.h>
19  #include <linux/gpio.h>
20  #include <asm/uaccess.h>
21  #include <asm/io.h>
22  #include <linux/cdev.h>
23  #include <linux/of.h>
24  #include <linux/of_address.h>
25  #include <linux/of_gpio.h>
26  #include <linux/semaphore.h>
27  
28  #define GPIOLED_CNT     1          /* 设备号个数 */
29  #define GPIOLED_NAME    "gpioled"  /* 名字 */
30  
31  /* dtsled设备结构体 */
32  struct gpioled_dev {
33      dev_t devid;               /* 设备号 */
34      struct cdev cdev;         /* cdev */
35      struct class *class;     /* 类 */
36      struct device *device;   /* 设备 */
37      int major;                 /* 主设备号 */
38      int minor;                 /* 次设备号 */
39      struct device_node *nd; /* 设备节点 */
40      int led_gpio;             /* LED所使用的GPIO编号 */
41      struct semaphore sem;   /*信号量*/
42  };
43  
44  static struct gpioled_dev gpioled;  /* led设备 */
45  
46  /*
47   * @description         : 打开设备
48   * @param – inode       : 传递给驱动的inode
49   * @param - filp        : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量
50   *                        一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
51   * @return              : 0 成功;其他 失败
52   */
53  static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
54  {
55      /*获取信号量,如果获取不到则会进入休眠状态*/
56      if (down_interruptible(&gpioled.sem))
57          return -ERESTARTSYS;
58  
59      #if 0
60          down(&gpioled.sem);
61      #endif
62      
63      return 0;
64  }

……

53  static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
54  {
55      /*获取信号量,如果获取不到则会进入休眠状态*/
56      if (down_interruptible(&gpioled.sem))
57          return -ERESTARTSYS;
58  
59      #if 0
60          down(&gpioled.sem);
61      #endif
62      
63      return 0;
64  }

……

113 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
114 {
115     /*释放信号量,信号量值加1*/
116     up(&gpioled.sem);
117     
118     return 0;
119 }

……

130 static int __init led_init(void)
131 {

……

234      /* 9.初始化信号量 */
235     sema_init(&gpioled.sem,1);

……

252 }

……
第26行,要使用信号量必须添加<linux/semaphore.h>头文件。

第41行,在设备结构体中添加一个信号量成员变量sem。
第53~64行,在open函数中申请信号量,可以使用down函数,也可以使用down_interruptible函数。如果信号量值大于或等于1就表示可用,那么应用程序就会开始使用LED设备。如果信号量值为0就表示应用程序不能使用LED设备,此时应用程序就会进入到休眠状态。等到信号量值大于或等于1的时候应用程序就会唤醒,申请到信号量,获取LED设备使用权。
第116行,在release函数中调用up函数释放信号量,这样其他因为没有得到信号量而进入休眠状态的应用程序就会唤醒,获取信号量。
第235行,在驱动入口函数中调用sema_init函数初始化信号量sem的值为1,相当于sem是个二值信号量。
总结一下,当信号量sem为1的时候表示LED设备还没有被使用,如果应用程序A要使用LED设备,先调用open函数打开/dev/gpioled,这个时候会获取信号量sem,获取成功以后sem的值减1变为0。如果此时应用程序B也要使用LED设备,调用open函数打开/dev/gpioled就会因为信号量无效(值为0)而进入休眠状态。当应用程序A运行完毕,调用close函数关闭/dev/gpioled的时候就会释放信号量sem,此时信号量sem的值就会加1,变为1。信号量sem再次有效,表示其他应用程序可以使用LED设备了,此时在休眠状态的应用程序A就会被唤醒获取到信号量sem,获取成功以后就开始控制LED设备了。
3、编写测试APP
测试APP使用25.1.1小节中的atomicApp.c即可,将6_atomic中的atomicApp.c文件复制到本实验目录下中,并将atomicApp.c重命名为semaphoreApp.c即可。
25.3.2运行测试
1、编译驱动程序
编写Makefile文件,将上一小节实验目录下的Makefile文件拷贝到本实验目录8_semaphore下,打开Makefile文件将obj-m变量的值改为semaphore.o,Makefile内容如下所示:
示例代码25.3.2.1Makefile文件内容

KERN_DIR := /home/shang/git.d/linux-xlnx
obj-m := semaphore.o
all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean

修改完成保存退出,输入如下命令编译出驱动模块文件:
make
编译成功以后就会生成一个名为“semaphore.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试semaphoreApp.c这个测试程序:
$CC semaphoreApp.c -o semaphoreApp
编译成功以后就会生成semaphoreApp这个应用程序。
3、运行测试
使用scp命令将上一小节编译出来的semaphore.ko和semaphoreApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中:
scp semaphoreApp semaphore.ko root@192.168.2.22:/lib/modules/4.19.0
重启开发板,进入到目录/lib/modules/4.19.0中,输入如下命令加载semaphore.ko驱动模块:
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe semaphore.ko //加载驱动
驱动加载成功以后就可以使用semaphoreApp软件测试驱动是否工作正常,测试方法和25.1.2小节中一样,先输入如下命令让semaphoreApp软件模拟占用25S的LED灯:
./semaphoreApp /dev/gpioled 0 & //关闭LED灯
紧接着再输入如下命令打开LED灯:
./semaphoreApp /dev/gpioled 1 & //打开LED灯
注意两个命令都是运行在后台,第一条命令先获取到信号量,因此可以操作LED设备,将LED灯打开,并且占有25S。第二条命令因为获取信号量失败而进入休眠状态,等待第一条命令运行完毕并释放信号量以后才拥有LED设备使用权,将LED灯关闭,运行结果如图 25.3.1所示:
在这里插入图片描述

图 25.3.1 两条命令运行过程
如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
rmmod semaphore.ko

25.4互斥体实验

前面我们使用原子操作、自旋锁和信号量实现了对LED设备的互斥访问,但是最适合互斥的就是互斥体mutex了。本节我们来学习一下如何使用mutex实现对LED设备的互斥访问。
本实验对应的例程路径为:开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\9_mutex。
25.4.1实验程序编写
1、修改设备树文件
本章实验是在上一节实验的基础上完成的,同样不需要对设备树做任何的修改。
2、LED驱动修改
本节实验在上一节实验驱动文件semaphore.c的基础上修改而来。在drivers目录下新建名为“9_mutex”的文件夹,将8_semaphore实验中的semaphore.c复制到9_mutex文件夹中,并且重命名为mutex.c。将原来使用到信号量的地方换为mutex即可,其他的内容基本不变,完成以后的mutex.c文件内容如下所示(有省略):
示例代码25.4.1.1 mutex.c文件代码

……
28  #define GPIOLED_CNT     1          /* 设备号个数 */
29  #define GPIOLED_NAME    "gpioled"  /* 名字 */
30  
31  /* dtsled设备结构体 */
32  struct gpioled_dev {
33      dev_t devid;               /* 设备号 */
34      struct cdev cdev;         /* cdev */
35      struct class *class;     /* 类 */
36      struct device *device;   /* 设备 */
37      int major;                 /* 主设备号 */
38      int minor;                 /* 次设备号 */
39      struct device_node *nd; /* 设备节点 */
40      int led_gpio;             /* LED所使用的GPIO编号 */
41      struct mutex lock;       /*互斥体*/
42  };

44  static struct gpioled_dev gpioled;  /* led设备 */

……

53  static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
54  {
55      /*获取互斥体,可以被信号打断*/
56      if (mutex_lock_interruptible(&gpioled.lock))
57          return -ERESTARTSYS;
58  
59      #if 0
60          mutex_lock(&gpioled.lock);  /*不能被信号打断*/
61      #endif
62      
63      return 0;
64  }

……

113 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
114 {
115     /*释放互斥体*/
116     mutex_unlock(&gpioled.lock);
117     
118     return 0;
119 }

……

130 static int __init led_init(void)
131 {
132     const char *str;
133     int ret;

……

234      /* 9.初始化信号量 */
235     mutex_init(&gpioled.lock);
……

251     return ret;
252 }
第41行,定义互斥体lock。

第53~64行,在open函数中调用mutex_lock_interruptible或者mutex_lock获取mutex,成功的话就表示可以使用LED设备,失败的话就会进入休眠状态,和信号量一样。
第116行,在release函数中调用mutex_unlock函数释放mutex,这样其他应用程序就可以获取mutex了。
第235行,在驱动入口函数中调用mutex_init初始化mutex。
互斥体和二值信号量类似,只不过互斥体是专门用于互斥访问的。
3、编写测试APP
测试APP使用25.1.1小节中的atomicApp.c即可,将6_atomic中的atomicApp.c文件拷贝到本实验目录9_mutex中,并将atomicApp.c重命名为mutexApp.c即可。
25.4.2运行测试
1、编译驱动程序
编写Makefile文件,将上一节实验目录下的Makefile文件拷贝到本实验目录下,打开Makefile文件将obj-m变量的值改为mutex.o,Makefile内容如下所示:
示例代码25.4.2.1Makefile文件内容

KERN_DIR := /home/shang/git.d/linux-xlnx
obj-m := mutex.o
all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean

Makefile修改完成之后保存退出,输入如下命令编译出驱动模块文件:
make
编译成功以后就会生成一个名为“mutex.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试mutexApp.c这个测试程序:
$CC mutexApp.c -o mutexApp
编译成功以后就会生成mutexApp这个应用程序。
3、运行测试
将上一小节编译出来的mutex.ko和mutexApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中,重启开发板,进入到目录/lib/modules/4.19.0中,输入如下命令加载mutex.ko驱动模块:
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe mutex.ko //加载驱动
驱动加载成功以后就可以使用mutexApp软件测试驱动是否工作正常,测试方法和25.3.2中测试信号量的方法一样,这里不说了!
如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
rmmod mutex.ko

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