cubemx+STM32C8T6配置三相互补带死区刹车的PWM

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前言

第一次写文章，如果有错误请见谅；
本文主要内容：利用cubemx生成带死区补偿刹车的三相互补PWM，并利用keil进行仿真测试.

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、cubemx配置

1.RCC配置

1.在用cube配置时钟时，有下面三个选项
Disable（禁用）
BYPASS Clock Source（旁路时钟源）
Crystal/Ceramic Resonator（晶体/陶瓷晶振）

HSE(高速外部时钟源)：一般情况下配置为Crystal/Ceramic Resonator(晶体/陶瓷晶振)
LSE（低速外部时钟源）：DISABLE

2.时钟树配置PLL输入=HSE/1=8MHZ

1.PLL输入选择HSE，分频因子1，得到PLL输入=8/1=8MHZ
2.PLL倍频因子选为9，PLL输出=system clock=8*9=72MHZ
3.AHB总线分频因子为1，可得AHB频率=72MHZ
4.APB1为低速总线，挂载外设频率最高为36MHZ，定时器时钟72MHZ.当APB1分频因子为一时，挂载在该总线上的定时器倍频因子不起作用，不为1时，定时器频率为APB1频率的2倍。
5.APB2为高速总线，挂载的外设时钟最高可达到系统最大频率。

3.Timer配置

1在选择输出PWM时，Slave Mode ,Trigger Source不会涉及。
2.配置时钟源为内部时钟源，Channel1,2,3配置为PWM互补输出（PWM Generation CHx CHxN),仅有高级定时器Timer1,Timer8具有互补输出。
3.使能刹车 （Active-Break-Input）

1.基本配置

1.Prescaler：

定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定TIMx_PSC寄存器的值。可设置范围为0 至65535，实现1 至65536 分频。

2.Period：

定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存器。可设置范围为0 至65535。

1.自动重载寄存器ARR

自动重载寄存器ARR 用来存放与计数器CNT 比较的值，如果两个值相等就递减重复计数器。可以通过TIMx_CR1 寄存器的ARPE 位控制自动重载影子寄存器功能，如果ARPE 位置1，自动重载影子寄存器有效，只有在事件更新时才把TIMx_ARR 值赋给影子寄存器。如果ARPE 位为0，则修改TIMx_ARR 值马上有效。

3.ClockDivision：

时钟分频，设置定时器时钟CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频比，基本定时器没有此功能。

4.RepetitionCounter：

重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容易控制输出PWM 的个数。
在基本/通用定时器发生上/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级控制定时器却不是这样，高级控制定时器在硬件结构上多出了重复计数器，在定时器发生上溢或下溢事件是递减重复计数器的值，只有当重复计数器为0 时才会生成更新事件。在发生N+1 个上溢或下溢事件(N 为RCR 的值) 时产生更新事件。
定时器溢出时间的计算：

T=((period+1)*(psc+1))/(TIM_CLK_Mhz / TIM_ClockDivision) us

上式中，period为周期寄存器TIMx->Arr的值，

举个定时1秒的例子：上图中APB2_CLK=72M，进入定时器后先把“预分频”系数psc设为71，这时定时器的频率为1M。然后设置“再分频”系数为1，定时器的频率还是1M。设置周期值period=1000000-1,根据频率可知，1秒钟能计1M个数，那么计100000个数就耗时1秒。

5.计数模式

高级控制定时器的计数器有三种计数模式，分别为递增计数模式、递减计数模式和递增/递减(中心对齐) 计数模式。

(1) 递增计数模式

计数器从0 开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就增加1，直到计数器的值与自动重载寄存器ARR 值相等，然后计数器又从0 开始计数并生成计数器上溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件(UEV)；如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0 时才会生成更新事件。

(2) 递减计数模式

计数器从自动重载寄存器ARR 值开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就减1，直到计数器值为0，然后计数器又从自动重载寄存器ARR 值开始递减计数并生成计数器下溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成下溢事件就马上生成更新事件；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0 时才会生成更新事件。

(3) 中心对齐模式

计数器从0 开始递增计数，直到计数值等于(ARR-1) 值生成计数器上溢事件，然后从ARR 值开始递减计数直到1 生成计数器下溢事件。然后又从0 开始计数，如此循环。每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。

2.PWM配置

1.PWM 输出模式

PWM 输出模式就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器ARR 的值决定，占空比由比较寄存器CCR 的值决定。
PWM 模式分为两种，PWM1 和PWM2，总得来说是差不多，就看你怎么用而已，具体的区别下表PWM1 与PWM2 模式的区别。

PWM1 与PWM2 模式的区别：
以PWM1 模式来讲解，以计数器CNT 计数的方向不同还分为边沿对齐模式和中心对齐模式。PWM 信号主要都是用来控制电机，一般的电机控制用的都是边沿对齐模式，FOC 电机一般用中心对齐模式。这里只分析这两种模式在信号感官上（即信号波形）的区别。

1.PWM 边沿对齐模式

在递增计数模式下，计数器从0 计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从0开始计数并生成计数器上溢事件。

在边沿对齐模式下，计数器CNT 只工作在一种模式，递增或者递减模式。这里我们以CNT 工作在递增模式为例，在中，ARR=8，CCR=4，CNT 从0 开始计数，当CNT<CCR 的值时，OCxREF为有效的高电平，于此同时，比较中断寄存器CCxIF 置位。当CCR=<CNT<=ARR 时，OCxREF为无效的低电平。然后CNT 又从0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复。

2.PWM 中心对齐模式

在中心对齐模式下，计数器CNT 是工作做递增/递减模式下。开始的时候，计数器CNT 从0 开始计数到自动重载值减1(ARR-1)，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到1 并生成计数器下溢事件。之后从0 开始重新计数。

2.相关及寄存器

(1) OCMode

比较输出模式选择，总共有八种，常用的为PWM1/PWM2。它设定CCMRx 寄存器OCxM[2:0] 位的值。

(2) Pulse

比较输出脉冲宽度，实际设定比较寄存器CCR 的值，决定脉冲宽度。可设置范围为0 至65535。

(3) OCPolarity

比较输出极性，可选OCx 为高电平有效或低电平有效。它决定着定时器通道
有效电平。它设定CCER 寄存器的CCxP 位的值。

(4) OCNPolarity

比较互补输出极性，可选OCxN 为高电平有效或低电平有效。它设定
TIMx_CCER 寄存器的CCxNP 位的值。

(5) OCFastMode

比较输出模式快速使能。它设定TIMx_CCMR 寄存器的，OCxFE 位的值可以
快速使能或者禁能输出。

(6) OCIdleState

空闲状态时通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态
(BDTR_MOE 位为0) 时，经过死区时间后定时器通道输出高电平或低电平。它设定CR2寄存器的OISx 位的值。

(7) OCNIdleState

空闲状态时互补通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态(BDTR_MOE 位为0) 时，经过死区时间后定时器互补通道输出高电平或低电平，设定值必须与OCIdleState 相反。它设定是CR2 寄存器的OISxN 位的值。

3.死区刹车

断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。
发送断路时，将产生以下效果：
• TIMx_BDTR 寄存器中主输出模式使能(MOE) 位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
• 根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平；
• TIMx_BDTR 寄存器中主输出模式使能(MOE) 位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
• 根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平；

1.寄存器

(1) OffStateRunMode

运行模式下的关闭状态