UCOS操作系统应用_1

1. 任务的建立

方法1：OSTaskCreate();
方法2：

INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *p_arg),
						void*p_arg,
						OS_STK *ptos,
						INT8U  prio,
						INT16U  id,
						OS_STK *pbos,
						INT32U stk_size,
						void *pext,
						INT16U_9pt)；

void（* task)(void* p_arg)：指向任务的首地址。在C语言中，任务的首地址就是任务函数的名称
void* p_arg:传递给任务第一次运行时的参数。大多数使用空指针
OS_STK* ptos:指向任务堆栈栈顶指针。
INT8U prio:任务的优先级
INT16 Uid：任务的ID号。设置为和任务优先级相同的数字。
OS_STK* pbos:指向任务堆栈栈底的指针。
INT32 Ustk_size：任务堆栈的大小
void* pext:传递给任务的额外参数。大多数使用空指针
INT16U opt: OS_TASK_OPT_STK_CHK:使用任务堆栈检查功能。
OS_TASK_OPT_STK_CLR:使用任务堆栈清零功能。 OS_TASK_OPT_SAVE_FP:使用硬件浮点寄存器。

2.建立方法详解

1. 为什么每一个任务都需要堆栈
   防止任务之间的相互影响
2. 堆栈的数据类型OS_STK
   OS_STK在不同的硬件平台上是不一样的
3. 如何合理设置任务堆栈的大小
   过大 浪费cpu；过小，无法完成正常的压栈
   （1）哪些资源会占用堆栈
   1）函数调用 2）局部变量 3）函数入口参数 4）函数返回值
   （2）先设置一个较大的堆栈，然后逐步减小，直到合适
   （3）使用UCOS使用的任务堆栈检查：会帮我们检查任务使用了多少堆栈。

INT8U OSTaskstkChk (INT8U prio,OS_STK_DATA *p_stk_data）
//p_stk_data结构体里面包含了已使用内存和未使用的内存

4. 任务堆栈栈顶和栈低的确定
   堆栈分为向上递增和向下递减，对于递增的栈，栈顶就是数组的最后一个元素，栈底就是数组的第一个元素
   堆栈的具体方向和硬件平台有关系。stm32系列的堆栈是向上递增方向。

3.任务的删除

1.删除任务：任务删除后并不是任务代码不存在了，而是系统不再调用，任务的删除一般只会自己删除自己，千万不要删除别人。
自己删除自己的宏定义 OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)
这里的OS_PRIO_SELF代表自己任务的优先级
2.请求删除任务
3.其他操作
1).动态改变任务的优先级-OSTaskChangePrio
2).为任务设置名字和获取任务的名字。

OSTaskNameSet OSTaskNameGet
1.所设置的名字必须是字符串，可以是英文也可以是中文。
2.名字必须是全局变里。
3.任务的名字有长度限制。最长不能超过
3.任务的挂起(OSTaskSuspend)和恢复(OSTaskResume) 任务的挂起只是暂时停止运行。而任务的删除，就是操作系统任务这个不存在。

4.时间管理函数

1.延时函数
2.其他时间管理函数

5.任务间的同步与通信

UCOS把信号量、消息邮箱等都归为事件（OS_EVENT）
（1）信号量

• 配置操作系统支持信号量：UCOS的配置都在os_cfg.h里面配置，
  
• 二值信号量和计数性信号量
  二值信号量：初始值是1，只有0和1， 通常使用对共享资源的保护或者表示事件是否发生了
  计数性信号量：初始值大于1，消耗一个信号量减1
• 信号量的使用方法
  （1）建立信号量OSSem_Create// 实际上是向操作系统申请了一个事件，其返回值是一个句柄，操作信号量操作的就是这个句柄

OS_EVENT* OSSemCreate (INT16U cnt)；//cnt信号量初始值；若为1，则为二值信号量

（2）等待OS_SEMPend 等待不到的话会阻塞，阻塞式函数，不可以在中断服务函数里面用
发送OS_SEMPost
OSSemAccept()是一个非阻塞式查询函数，能用于中断服务函数中

多个任务等待同一个信号量，哪一个任务可以等到，和任务的优先级无关

• 删除信号量