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实验一 系统响应及系统稳定性
一、实验目的
- 掌握求系统响应的方法。
- 掌握时域离散系统的时域特性。
- 分析、观察及检验系统的稳定性。
二、实验原理与方法
在时域中，描写系统特性的方法是差分方程和单位脉冲响应，在频域可以用系统函数描述系统特性。已知输入信号, 可以由差分方程、单位脉冲响应或系统函数求出系统对于该输入信号的响应，本实验仅在时域求解。在计算机上适合用递推法求差分方程的解，最简单的方法是采用 MATLAB 语言的工具箱函数 filter 函数。也可以用 MATLAB 语言的工具箱函数 conv 函数计算输入信号和系统的单位脉冲响应的线性卷积，求出系统的响应。 系统的时域特性指的是系统的线性时不变性质、因果性和稳定性。重点分析实验系统的稳定性，包括观察系统的暂态响应和稳定响应。 系统的稳定性是指对任意有界的输入信号，系统都能得到有界的系统响应。或者系统的单位脉冲响应满足绝对可和的条件。系统的稳定性由其差分方程的系数决定。 实际中检查系统是x否稳定，不可能检查系统对所有有界的输入信号，输出是否都是有界输出，或者检查系统的单位脉冲响应满足绝对可和的条件。可行的方法是在系统的输入端加入单位阶跃序列，如果系统的输出趋近一个常数（包括零），就可以断定系统是稳定的。系统的稳态输出是指当 n→∞ 时，系统的输出。如果系统稳定，信号加入系统后，系统输出的开始一段称为暂态效应，随 n 的加大，幅度趋于稳定，达到稳态输出。注意在以下实验中均假设系统的初始状态为零。
三、实验内容及步骤
- 编制程序，包括产生输入信号、单位脉冲响应序列的子程序，以及用 filter 函数或 conv 函数求解系统输出响应的主程序。程序中要有绘制信号波形的功能。
- 给定一个低通滤波器的差分方程为y(n)=0.1x(n)+0.1x(n-1)+1.8y(n-1)
输入信号为 x1(n)= R10 (n)， x2(n)= u(n)
① 分别求出系统对 x1(n)= R10 (n)和 x2(n)= u(n)的系统响应，并画出其波形。
② 求出系统的单位脉冲响应，画出其波形。 - 给定系统的单位脉冲响应为h1(n)=2R10(n)
h2(n)=2δ(n)+ 5δ(n-1)+ 5δ(n-2)+ 2δ(n-3)
用线性卷积法求 x1(n)= R10 (n)分别对系统 h1(n)和 h2(n）的输出响应，并画出波形。 - 给定一谐振器的差分方程为
y(n)=1.8237y(n-1)-0.9801y(n-2)+ b0x(n)- b0x(n-2)
令 b0=1/100.49，谐振器的谐振频率为 0.4rad。
① 用实验方法检查系统是否稳定。输入信号为 u(n）时，画出系统输出波形。
② 给定输入信号为x(n)= sin (0.014n)+sin(0.4n)
求出系统的输出响应，并画出其波形。
四、实验结果及分析
实验程序中的公共函数(建议在一个以该函数名为文件名的.m文件中定义该函数)
function stemfunc(xn,y_label)
stem(0:length(xn)-1,xn,'r');
ylabel(y_label,'FontName','黑体','Fontsize',20);
1、调用 filter 解差分方程以及单位脉冲响应
Y=[2,-1.8];
X=[0.1,0.1];
Points = 100;
subplot(3,1,1);
x1n=[ones(1,10), zeros(1,Points-10)];%产生信号x1n=R10n;
y1n=filter(X,Y,x1n);
stemfunc(y1n,'y1(n)');
title('系统对R10(n)的响应y1(n)','FontName','楷体','Fontsize',30)
subplot(3,1,2);
x2n=ones(1,Points);%产生信号x2n=un
y2n=filter(X,Y,x2n);
stemfunc(y2n,'y2(n)');
title('系统对u(n)的响应y2(n)','FontName','楷体','Fontsize',30)
subplot(3,1,3);
hn=impz(X,Y,Points);
stemfunc(hn,'h(n)');
title('系统单位脉冲响应h(n)','FontName','楷体','Fontsize',30)
对于低通滤波器，当输入信号突然变化时，输出信号会经历一个过渡过程，该过程由时间常数确定，如果时间常数较长，输出信号的上升和下降过程可能会相对缓慢。所以，R10(n)相当于一个突变的输入信号，系统对它的响应是先上升后下降的波形，且波形在 n=9 时取得最大值。而 u(n)相当于 R10(n)的上升突变部分，其响应将是一个逐渐上升并趋于稳定的波形。另外，如果系统只有实数极点，单位脉冲的响应 h(n)将是一个逐渐衰减到零的波形，如果系统有复数极点，则将是一个衰减的振荡波形。 ### 2、调用 conv 函数计算卷积
Points = 15;
subplot(2,3,1);
x1n=[ones(1,10), zeros(1,Points-10)];%R10n;
stemfunc(x1n,'x1(n)');
subplot(2,3,2);
h1n=2\*[ones(1,10) zeros(1,Points-10)];%2R10(n)
stemfunc(h1n,'h1(n)');
subplot(2,3,3);
y1n=conv(h1n,x1n);
stemfunc(y1n,'y1(n)');
title('x1(n)与 h1(n)的卷积 y1(n)','FontName','楷体','Fontsize',30);
subplot(2,3,4);
x1n=[ones(1,10), zeros(1,Points-10)];%R10n;
stemfunc(x1n,'x1(n)');
subplot(2,3,5);
h2n=[2 5 5 2 zeros(1,Points-4)];%2δ(n)+ 5δ(n-1)+ 5δ(n-2)+ 2δ(n-3)
stemfunc(h2n,'h2(n)');
subplot(2,3,6);
y2n=conv(h2n,x1n);
stemfunc(y2n,'y2(n)');
title('x1(n)与 h2(n)的卷积 y2(n)','FontName','楷体','Fontsize',30);
如果参与运算的两个信号的长度都是有限的，分别是 L1 和 L2，那么它们卷积结果也是一个有限长的信号，其长度等于 L1 + L2 – 1。如图，得到的卷积结果波形满足这一性质。
3、用实验方法检查系统是否稳定
Y=[1,-1.8237,0.9801];
b0=1/100.49;
X=[b0,-b0];
Points = 200;
subplot(2,2,1);
un=ones(1,Points);
stemfunc(un,'u(n)');
subplot(2,2,2);
y1n=filter(X,Y,un);
stemfunc(y1n,'y1(n)');
title('谐振器对 u(n)的响应 y1(n)','FontName','楷体','Fontsize',30);
subplot(2,2,3);
n=0:Points;
xn=sin(0.014*n)+sin(0.4*n);
stemfunc(xn,'x(n)');
subplot(2,2,4);
y2n=filter(X,Y,xn);
stemfunc(y2n,'y2(n)');
title('谐振器对 x(n)的响应 y2(n)','FontName','楷体','Fontsize',30);
由于该系统的单位阶跃响应（输入为单位脉冲序列 u(n)）是一个衰减的振荡波形，且最终趋于零，所以该系统稳定。 当输入 x(n)= sin (0.014n)+sin(0.4n)时，由于 sin(0.014n)对应的频率远低于谐振频率 0.4rad，所以这个低频分量将几乎无衰减地通过系统，而 sin(0.4n)对应的频率与系统的谐振频率相同，所以将被系统显著放大。综上，输出波形的形状将是这两个正弦波的叠加，且 sin(0.4n)占据主导地位，但由于该系统本身是稳定的，输出波形就不会随时间无限增长，而是会达到一个稳定的状态。
在时域求系统响应的方法：
首先，需要明确系统的数学模型（差分方程），它描述了系统的输入和输出之间的关系。然后，选择一个或一系列输入信号来驱动系统，这些输入信号可以是简单的脉冲、阶跃信号，也可以是更复杂的信号。 最后，使用递推法或其他数学方法求解差分方程，以得到系统的输出响应，在计算机上可以通过编程实现，如使用 MATLAB 或 Octave 等工具。
五、思考题
- 如果输入信号为无限长序列，系统的单位脉冲响应是有限长序列，可否用线性卷积法求系统的响应?如何求?
答：对于无限长序列，由于我们无法直接计算从负无穷到正无穷的所有值，但可以通过将无限长输入信号截断为一个有限长序列来近似计算系统的响应，要求选择一个的正整数 M，使得在 n < -M 或 n > M 时，序列的值小到可以忽略不计。这样就可以将截断后的输入信号和有限长的单位脉冲响应进行卷积计算，但计算结果在边界处可能会出现不准确的情况，这通常是由于截断导致的信号不连续。 - 如果信号经过低通滤波器，把信号的高频分量滤掉，时域信号会有何变化?用实验内容(2)中 ①的结果进行分析说明。
答：由实验内容(2)的分析可知，时域信号幅度将先上升再下降。
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