S形曲线控制函数的代码

编写一个电机S形曲线（或称为平滑加速/减速）控制程序通常涉及到在电机启动和停止时实现非线性的速度变化，以避免突然的加速度或减速度对系统造成冲击。以下是一个简化的伪代码示例，用于描述如何实现S形曲线控制：

// 假设我们有一个电机控制接口，可以设置目标速度（targetSpeed）  
// 和加速度/减速度参数（accelerationRate, decelerationRate）  
  
// 初始化参数  
targetSpeedMax = 100; // 最大目标速度  
accelerationRate = 20; // 加速率（速度/时间单位）  
decelerationRate = 20; // 减速率（速度/时间单位）  
currentTime = 0; // 当前时间  
currentSpeed = 0; // 当前速度  
direction = 1; // 方向：1为加速，-1为减速  
targetDistance = 1000; // 目标移动距离  
currentDistance = 0; // 当前移动距离  
  
// S形曲线控制函数  
function updateMotorSpeed():  
    if currentSpeed == 0 and direction == 1: // 如果当前速度为0且方向为加速  
        // 开始