非完整多智能体系统事件触发二分一致性

摘要: 本文研究了非完整多智能体系统的事件触发控制，同时考虑了智能体之间的合作与竞争关系.针对无向连通结构平衡拓扑下的多智能体系统，依次设计出集中式和分布式的事件触发控制，实现了智能体全状态的二分一致性，即各智能体的状态分别趋于大小相同但符号相反的一致状态.其中，所设计的分布式动态事件触发条件无需依赖邻居间持续通信，能够节约大量通信资源.基于李亚普诺夫稳定性理论和代数图论知识，严格证明了系统的二分一致性并且排除了芝诺现象.最后，通过仿真验证了理论结果的正确性.

关键词: 多智能体系统    事件触发控制    二分一致性    非完整性    

0 引言

多智能体系统一致性问题在传感器网络[1]、无人机[2]、机器人