摘要: 本文研究了非完整多智能体系统的事件触发控制,同时考虑了智能体之间的合作与竞争关系.针对无向连通结构平衡拓扑下的多智能体系统,依次设计出集中式和分布式的事件触发控制,实现了智能体全状态的二分一致性,即各智能体的状态分别趋于大小相同但符号相反的一致状态.其中,所设计的分布式动态事件触发条件无需依赖邻居间持续通信,能够节约大量通信资源.基于李亚普诺夫稳定性理论和代数图论知识,严格证明了系统的二分一致性并且排除了芝诺现象.最后,通过仿真验证了理论结果的正确性.
关键词: 多智能体系统 事件触发控制 二分一致性 非完整性
0 引言
多智能体系统一致性问题在传感器网络[1