EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（三）：PDO配置与SDO读写

ZMC408CE控制器硬件介绍

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE支持8轴运动控制，最多可扩展至32轴，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE支持8轴运动控制，可采用脉冲轴（带编码器反馈）或EtherCAT总线轴，通用IO包含24路输入口和16路输出口，部分IO为高速IO，模拟量AD/DA各两路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，还支持8通道PWM输出，对应的输出口为OUT0-7，支持8个通道同时触发硬件比较输出。

PCIE464M控制卡硬件介绍

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

用户可直接将PCIE464M嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能，实现高精多轴同步控制，EtherCAT控制周期最小可达100us！

PCIE464M内置多路高速IO输入输出，可满足用户的多样化高速IO应用需求，如：高速色标锁存、高速PWM、多维位置比较输出PSO、视觉飞拍、速度前瞻、编码器位置检测等应用。

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

ECI2A18B控制卡硬件介绍

ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

ECI2A18B运动控制卡可用于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备和流水线等10轴以内脉冲的高性价比应用场合。

一、Python+Qt开发流程

Python+Qt运动控制开发流程参考“EtherCAT运动控制器上位机之Python+Qt（一）：链接与单轴运动”。

二、相关PC函数介绍

1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

2.连接控制器。

3.下载bas文件到控制器。

4.下载zar文件到控制器。

5.SDO写入。

6.SDO读取。

7.读取轴类型。

8.设置轴使能。

9.设置脉冲当量。

10.单轴持续运动。

三、例程演示

1.连接控制器。

#连接控制器, 控制器默认IP是192.168.0.11，此处使用comboBox内输入的ip
def on_btn_open_clicked(self):
    strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
    print("当前的ip是 ：", strtemp)
    if self.Zmc.handle.value is not None:
        self.Zmc.ZAux_Close()
        self.time1.stop()
        self.ui.setWindowTitle("单轴运动")
    iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#连接控制器
    if 0 != iresult:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败")
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功")
        str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
        self.ui.setWindowTitle(str_title)
        self.Up_State()  #刷新函数
        self.time1.start(100)#开启定时器

2.下载BAS文件到控制器。

#下载BAS文件到控制器
def on_btn_down_bas_clicked(self):  # 下载BAS文件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择BAS文件", "..", "Files(*.bas)")
    self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
    print(self.file_Name)
    self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
    # 读取BAS文件中的变量判断是否有加载BAS文件
    temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value  
    self.Bus_type = float(temp)
    # BAS文件下载到ROM
    ret = self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1)  
    if ret != 0:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下载失败！" + "错误码为 ：%1 ".format(ret))

3.下载ZAR文件到控制器。

#下载ZAR文件到控制器
def on_btn_down_zar_clicked(self):  # 下载zar件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择zar文件", ".."