【毕业设计】运用PID算法实现目标颜色追踪

目录

一、舵机初始化

二、坐标建模

三、目标追踪

四、实验效果

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一、舵机初始化

首先是使用 Adafruit_PCA9685 库来初始化和控制一个 PCA9685 舵机云台。PCA9685 是一个 16 位的 PWM 输出模块，广泛用于各种舵机控制应用。

#初始化PCA9685和舵机
servo_pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()  # 实例话舵机云台

# 设置舵机初始值，可以根据自己的要求调试
servo_pwm.set_pwm_freq(60)  # 设置频率为60HZ
servo_pwm.set_pwm(5,0,325)  # 底座舵机
servo_pwm.set_pwm(4,0,325)  # 倾斜舵机
time.sleep(1)

`servo_pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()`: 这行代码初始化了一个 PCA9685 舵机云台。这将创建一个新的对象，你可以在接下来的代码中使用它来控制舵机。

`servo_pwm.set_pwm_freq(60)`: 这行代码设置了舵机的工作频率为 60 Hz。这将决定舵机旋转的速度。

`servo_pwm.set_pwm(5,0,325)`是一个使用 PWM（脉宽调制）控制伺服电机的Python代码示例。‘servo_pwm.set_pwm()’ 是一个库函数，用于设置伺服电机的PWM占空比。

• `5`：表示要设置的PWM信号的通道号，这里我们设置为5。
• `0`：表示PWM信号的周期（以微秒为单位），单位是PWM周期。这里设置为0微秒，意味着PWM信号将持续不断，不会有明显的周期间隔。
• `325`：表示PWM信号的占空比（以微秒为单位）。占空比是PWM信号中高电平持续时间与总时间之比。这里设置为325微秒，意味着PWM信号的高电平持续时间为325微秒，一个周期为650微秒，所以舵机角度位于中间。

同样，`servo_pwm.set_pwm(4,0,325)`表示通道号为4的PWM信号，其他参数类似。

`time.sleep(1)`是一个 Python 代码块，用于暂停当前线程或进程 1 秒（1 second）。通常在需要