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一、舵机初始化
首先是使用 Adafruit_PCA9685 库来初始化和控制一个 PCA9685 舵机云台。PCA9685 是一个 16 位的 PWM 输出模块,广泛用于各种舵机控制应用。
#初始化PCA9685和舵机
servo_pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() # 实例话舵机云台
# 设置舵机初始值,可以根据自己的要求调试
servo_pwm.set_pwm_freq(60) # 设置频率为60HZ
servo_pwm.set_pwm(5,0,325) # 底座舵机
servo_pwm.set_pwm(4,0,325) # 倾斜舵机
time.sleep(1)
`servo_pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()`: 这行代码初始化了一个 PCA9685 舵机云台。这将创建一个新的对象,你可以在接下来的代码中使用它来控制舵机。
`servo_pwm.set_pwm_freq(60)`: 这行代码设置了舵机的工作频率为 60 Hz。这将决定舵机旋转的速度。
`servo_pwm.set_pwm(5,0,325)`是一个使用 PWM(脉宽调制)控制伺服电机的Python代码示例。‘servo_pwm.set_pwm()’ 是一个库函数,用于设置伺服电机的PWM占空比。
- `5`:表示要设置的PWM信号的通道号,这里我们设置为5。
- `0`:表示PWM信号的周期(以微秒为单位),单位是PWM周期。这里设置为0微秒,意味着PWM信号将持续不断,不会有明显的周期间隔。
- `325`:表示PWM信号的占空比(以微秒为单位)。占空比是PWM信号中高电平持续时间与总时间之比。这里设置为325微秒,意味着PWM信号的高电平持续时间为325微秒,一个周期为650微秒,所以舵机角度位于中间。
同样,`servo_pwm.set_pwm(4,0,325)`表示通道号为4的PWM信号,其他参数类似。
`time.sleep(1)`是一个 Python 代码块,用于暂停当前线程或进程 1 秒(1 second)。通常在需要