ORB-SLAM2：双目立体匹配中的亚像素插值公式

其代码实现是： 

// Step 4. 亚像素插值, 使用最佳匹配点及其左右相邻点构成抛物线来得到最小sad的亚像素坐标
            // 使用3点拟合抛物线的方式，用极小值代替之前计算的最优是差值
            //    \                 / <- 由视差为14，15，16的相似度拟合的抛物线
            //      .             .(16)
            //         .14     .(15) <- int/uchar最佳视差值
            //              . 
            //           （14.5）<- 真实的视差值
            //   deltaR = 15.5 - 16 = -0.5
            // 公式参考opencv sgbm源码中的亚像素插值公式
            // 或论文<<On Building an Accurate Stereo Matching System on Graphics Hardware>> 公式7

            const float dist1 = vDists[L+bestincR-1];	
            const float dist2 = vDists[L+bestincR];
            const float dist3 = vDists[L+bestincR+1];
            const float deltaR = (dist1-dist3)/(2.0f*(dist1+dist3-2.0f*dist2));

这里的deltaR 为 , 具体公式如下：

subpixel ineterpolation亚像素插值（二次曲线拟合视差值）

 这里的推导如下：

 即 const float deltaR = (dist1-dist3)/(2.0f*(dist1+dist3-2.0f*dist2)); 中的deltaR 为上式中h为1时的

参考：【算法】OpenCV-SGBM算法及源码的简明分析_JinSu_的博客-CSDN博客