tm4c1290ncpdtTI芯片,CAN通信实验

 

 

 

 

int CAN_Switch = 0;
void CAN1IntHandler(void)
{
    int32_t ulStatus;
    // 通过CANIntStatus函数读取中断的状态
    ulStatus = CANIntStatus(CAN1_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);
    // 如果是控制器状态中断，则说明出现了某种错误
    if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)
    {
        //读取CAN模块所处的状态，并自动清除中断。
        ulStatus = CANStatusGet(CAN1_BASE, CAN_STS_CONTROL);
    }
    // 检查是否是由message object 1引起的发送中断
    else if(ulStatus == 1)
    {
        // 数据包发送已经完成，清除中断
        CANIntClear(CAN1_BASE, 1);
        shell_printf("message object1 send succees");

    }
    // 检查是否是由于message object 2引起的接收中断
    else if(ulStatus == 2)
    {
        // 数据包接收已经完成，清除中断
        CANIntClear(CAN1_BASE, 2);
        shell_printf("rec message object2 succees");
        CAN_Switch = 1;//说明接收到数据
    }
}
void Demo3_CANandPCcommunication(void)
{
    UART_Init();//UART初始化
    SysCtlClockFreqSet((SYSCTL_XTAL_16MHZ | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_CFG_VCO_480), 120000000);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
    //将PN0和PN1两个引脚的功能选择为执行CAN0模块的功能
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB0_CAN1RX);
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB1_CAN1TX);      
    GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN1);
    CANInit(CAN1_BASE);// CAN控制器的初始化
    CANBitRateSet(CAN1_BASE, 120000000, 1000000);
    CANIntRegister(CAN1_BASE, CAN1IntHandler);
    CANEnable(CAN1_BASE);
    CANIntEnable(CAN1_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);
    tCANMsgObject sCANMessage;
    tCANMsgObject srCANMessage;
    //初始化配置message object，即待发送的报文对象
    //配置好报文对象后调用CANMessageSet函数进行设置，
    //这样报文就可以自动被发送出去
    // 待发送的数据为0
    uint8_t ucMsgData[4];
    uint8_t ucrMsgData[8];
    *(uint32_t *)ucMsgData = 0;
    // CAN message ID:使用1作为报文的ID
    sCANMessage.ui32MsgID = 1;
    // 没有MASK屏蔽
    sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0;
    //使能发送中断
    sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;
    //发送数据包大小为4个字节
    sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof(ucMsgData);
    // 指向发送数据的指针
    sCANMessage.pui8MsgData = ucMsgData;
    // 初始化配置用于接收的报文对象
    // 同样也是用CANMessageSet函数可以将某个message object（报文对象）
    //设置为如下的配置
    // 可以接收任何ID的报文对象
    srCANMessage.ui32MsgID = 0;
    // 没有屏蔽
    srCANMessage.ui32MsgIDMask = 0;
    // 使能接收中断和ID过滤
    srCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE|MSG_OBJ_USE_ID_FILTER;
    // 允许最多8个字节的数据
    srCANMessage.ui32MsgLen = 8;
    //将message object 2设置为接收报文对象
    CANMessageSet(CAN1_BASE, 2, &srCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_RX);//接收
    unsigned int uIdx;
    while(1)
    {
        CANMessageSet(CAN1_BASE, 1, &sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX);//发送
        delay_DelayMs(5000);
        if(CAN_Switch)
        {
            // 建立指向报文数据的缓存区
            srCANMessage.pui8MsgData = ucrMsgData;
            // 读取接收到的报文对象。
            // 将message object中的信息读取到srCANMessage接收对象中
            CANMessageGet(CAN1_BASE, 2, &srCANMessage, 0);
            // 将CAN_Switch置为0。
            //等到下个报文到来时，中断函数会再次将它置1的
            CAN_Switch = 0;
            // 如果出现数据丢失等错误，则输出提示信息
            if(srCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
            {
                shell_printf("CAN message loss detected\n");
            }
            // 通过UART输出接收到的报文信息
            shell_printf("ReceiveMsgID = 0x%08X\nlen=%u\ndata=0x",srCANMessage.ui32MsgID,srCANMessage.ui32MsgLen);
            // 输出报文中的数据内容
            //            for(uIdx=0;uIdx<srCANMessage.ui32MsgLen;uIdx++)
            //            {
            //                shell_printf("%02X",ucrMsgData[uIdx]);
            //            }
            for(uIdx=0;uIdx<srCANMessage.ui32MsgLen;uIdx++)
            {
                shell_printf("%02X",srCANMessage.pui8MsgData[uIdx]);
            }
            shell_printf("\n");
            delay_DelayMs(1000);
        }
    }
}//end Demo3_CANandPCcommunication